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龙图腾网获悉北京李龚导航科技股份有限公司申请的专利一种基于滚动时域估计的GNSS基带信号跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120428272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510936172.8，技术领域涉及：G01S19/29；该发明授权一种基于滚动时域估计的GNSS基带信号跟踪方法是由王前;李加琪;龚文飞设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滚动时域估计的GNSS基带信号跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及GNSS基带信号跟踪方法，具体涉及一种基于滚动时域估计的GNSS基带信号跟踪方法，解决了现有GNSS基带信号跟踪方法易受外部因素影响，导致鲁棒性较差的技术问题。本发明基于滚动时域估计，采用MHE滤波器完成载波相位的跟踪，将估计问题表示为优化问题，无需对跟踪系统进行复杂建模，同时将跟踪系统的约束条件直接表述在优化目标中，并在滚动时域窗口内进行状态优化，在非高斯、非线性系统的真实应用环境中能获得更优越的跟踪性能，具有较强的鲁棒性。

本发明授权一种基于滚动时域估计的GNSS基带信号跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滚动时域估计的GNSS基带信号跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、基于滚动时域估计，建立跟踪系统模型，然后给定初始数据；所述初始数据包括过程噪声协方差矩阵Q、测量噪声协方差矩阵R、状态误差协方差矩阵P 0、初始状态向量和滚动时域窗口内的观测时刻数量N； 步骤2、载波振荡器根据初始状态向量生成两路载波信号，并分别将其与GNSS基带信号共同传输至同相支路和正交支路； 步骤3、同相支路将一路载波信号与GNSS基带信号依次进行相关和滤波，得到同相支路相关信号； 正交支路对另一路载波信号进行正交耦合，然后将其与GNSS基带信号依次进行相关和滤波，得到正交支路相关信号； 步骤4、将同相支路相关信号和正交支路相关信号进行叠加，得到相关信号，并将其发送至鉴相器，鉴相器对相关信号进行相位误差检测，得到当前时刻的相位误差，并将其传输至MHE滤波器； 步骤5、基于步骤1给定的初始数据，根据跟踪系统模型构建跟踪系统优化目标函数，并根据当前时刻的相位误差，求解跟踪系统优化目标函数的极小值，得到跟踪系统优化目标函数的最优解，然后根据优化目标函数的最优解，计算当前时刻的状态向量； 步骤6、根据当前时刻的状态向量和状态误差协方差矩阵，计算下一时刻的状态向量和状态误差协方差矩阵，然后载波振荡器根据下一时刻的状态向量生成两路载波信号，并将其分别传输至同相支路和正交支路，返回步骤3，实现GNSS基带信号的跟踪。

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