深圳大学李辉获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种三自由度机械手腕及机器人获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN120461478B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510947774.3,技术领域涉及:B25J17/02;该发明授权一种三自由度机械手腕及机器人是由李辉;李展达;龙俊辉;王蓓;卢瀚轩;何高翔;吴海明设计研发完成,并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种三自由度机械手腕及机器人在说明书摘要公布了:本发明涉及机器人技术领域,公开了一种三自由度机械手腕及机器人,其中,三自由度机械手腕包括:固定基座;旋转支座,旋转支座设有三个,并呈三角对称设置在固定基座的一侧;活动基座,活动基座与固定基座间隔且相对设置;铰接支座,铰接支座设有三个并分别设置在活动基座与固定基座相对的一侧,三个铰接支座分别与三个旋转支座一一相对设置;直线驱动器,各相对设置的铰接支座与旋转支座之间分别连接有一所述直线驱动器,各直线驱动器的联合驱动可带动活动基座进行偏转。本发明将传统球形关节的复杂传动机构替换为三点式直线驱动结构,通过减少运动副数量和零部件复杂度,降低了故障诊断难度及维修难度,且相比现有的串联结构手腕占用空间小。
本发明授权一种三自由度机械手腕及机器人在权利要求书中公布了:1.一种三自由度机械手腕,其特征在于,包括: 固定基座; 旋转支座,所述旋转支座设有三个,并呈三角对称设置在所述固定基座的一侧,任一所述旋转支座的旋转方向与另两个所述旋转支座之间的连线相垂直; 活动基座,所述活动基座与所述固定基座间隔且相对设置; 铰接支座,所述铰接支座设有三个并分别设置在所述活动基座与所述固定基座相对的一侧,三个所述铰接支座分别与三个所述旋转支座一一相对设置;所述铰接支座包括支撑座、转动轴、球铰及转轮;所述支撑座设置在所述活动基座上,所述转动轴贯穿所述球铰中心且两端分别与所述支撑座转动连接,所述转轮套设在所述球铰上且所述球铰与所述转轮活动连接,所述球铰可相对所述转轮沿任一方向偏转,所述转轮与直线驱动器的一端连接;各所述转轮的旋转方向一致,且一所述旋转支座的旋转方向与所述转轮的旋转方向一致; 直线驱动器,各相对设置的所述铰接支座与所述旋转支座之间分别连接有一所述直线驱动器,各所述直线驱动器的联合驱动可带动所述活动基座进行偏转。
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