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龙图腾网获悉天津鹏安数迅科技有限公司申请的专利一种基于时空配准的激光雷达与视觉融合目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510962960.4，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于时空配准的激光雷达与视觉融合目标检测方法是由唐永彪;汪庆伟;贺铭旭;张鹏;郑振宁设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时空配准的激光雷达与视觉融合目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时空配准的激光雷达与视觉融合目标检测方法，涉及雷视融合技术领域，所述方法包括：激活激光雷达与视觉传感器采集数据，构建时序数据集；提取雷达与图像特征并映射至统一高维嵌入空间；进行时序比对，建立动静特征关注；基于动静特征关注执行多层次特征对齐，包括低、中、高层次对齐；最终通过中心衰减对齐融合，实现目标检测。进而达成在线监测、监测完整、预警能力好的技术效果。

本发明授权一种基于时空配准的激光雷达与视觉融合目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时空配准的激光雷达与视觉融合目标检测方法，其特征在于，包括： 激活激光雷达和视觉传感器执行数据采集，建立时序采集数据集； 对所述时序采集数据集分别进行雷达特征和图像特征提取后，将所述雷达特征、所述图像特征映射至同一高维嵌入空间； 执行所述时序采集数据集的时序比对，分别建立雷达特征、图像特征的动静特征关注； 利用所述动静特征关注执行所述雷达特征、所述图像特征的多层次特征对齐，所述多层次特征对齐包括低层次特征对齐、中层次特征对齐和高层次特征对齐； 根据多层次特征对齐结果进行中心衰减对齐融合，以中心衰减对齐融合结果执行目标检测； 所述执行所述时序采集数据集的时序比对，分别建立雷达特征、图像特征的动静特征关注，包括： 以时序零点的雷达数据和图像数据作为标准数据，执行标准数据与全部时序采集数据集的遍历比对，根据遍历比对结果建立第一动静识别结果； 以所述时序采集数据集进行前置时序调用下的邻域遍历比对，根据邻域遍历比对结果建立第二动静识别结果； 对所述第一动静识别结果、所述第二动静识别结果进行标识融合，建立全局动态特征、局部动态特征、局部静态特征、静态特征； 利用所述全局动态特征、局部动态特征、局部静态特征、静态特征生成动静特征关注。

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