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龙图腾网获悉东海实验室申请的专利一种4D雷达多模态数据集构建与评估方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510983037.9，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种4D雷达多模态数据集构建与评估方法和装置是由宋春毅;艾福元;李泽程;徐志伟设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种4D雷达多模态数据集构建与评估方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种4D雷达多模态数据集构建与评估方法和装置。本申请提供的方法，包括：构建多传感器同步采集平台；基于多传感器同步采集平台采集多个采集场景下的多模态数据，得到多模态数据集；对多模态数据集进行点云生成测试，利用多模态数据集生成点云，基于点云中预测点与真实点的对应情况计算点云平均精度；对多模态数据集进行目标检测，计算多模态数据集在多个召回阈值下的平均精度；基于点云平均精度、平均精度评估多模态数据集的性能。本申请提供的4D雷达多模态数据集构建与评估方法和装置，用以解决现有4D雷达数据集处理流程封闭、雷达信息质量难以评估的问题，构建具备开放雷达处理流程和高精度多模态标注的4D雷达多模态数据集。

本发明授权一种4D雷达多模态数据集构建与评估方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种4D雷达多模态数据集构建与评估方法，其特征在于，所述方法包括： 构建多传感器同步采集平台；所述多传感器同步采集平台包含至少两个不同类型的传感器； 基于所述多传感器同步采集平台采集多个采集场景下的多模态数据，得到多模态数据集； 其中，基于雷达点云配置需求配置目标传感器的发射模式；对所述多传感器同步采集平台中的传感器进行参数校准和时间同步；基于环境条件确定采集场景，在所述采集场景下利用所述多传感器同步采集平台采集多模态数据；对所述多模态数据进行标注分类，构建多模态数据集； 对所述多模态数据集进行点云生成测试，利用所述多模态数据集生成点云，基于所述点云中预测点与真实点的对应情况计算点云平均精度； 对所述多模态数据集进行目标检测，计算所述多模态数据集在多个召回阈值下的平均精度； 其中，确定召回阈值集合；所述召回阈值集合包括多个召回阈值；对所述多模态数据集进行目标检测，根据检测结果计算每个召回阈值对应的精度；对于所述召回阈值集合中的每个召回阈值，筛选出召回阈值不小于预设召回阈值的目标召回阈值，确定所述目标召回阈值对应的精度，取所述精度中的最大精度作为目标精度；对所述召回阈值集合中每个召回阈值对应的目标精度进行累加，将累加后的值与所述召回阈值集合中的元素数量进行相除，得到平均精度； 基于所述点云平均精度、平均精度评估所述多模态数据集的性能。

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