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龙图腾网获悉深圳智航无人机有限公司申请的专利一种无人机目标锁定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120469463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510977577.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机目标锁定方法及系统是由金良;李剑飞设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机目标锁定方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人机目标锁定方法及系统，涉及无人机控制技术领域，其技术方案要点是：基于目标的运动矢量、当前无人机的视场以及三维地图计算所述目标的监控脱离概率；当所述目标的监控脱离概率大于预设值时，进入监控交接模式用于计算寻找进行监控交接的第二无人机；当计算寻找到第二无人机时，向所述第二无人机发送监控交接信息，所述监控交接信息包括当前无人机的监控脱离原因以及基于所述目标的运动矢量和所述三维地图计算得到的目标预测位置，使所述第二无人机根据所述监控交接信息对所述目标进行锁定。本申请提供的一种无人机目标锁定方法及系统具有的优点。

本发明授权一种无人机目标锁定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机目标锁定方法，其特征在于，包括： 基于目标的运动矢量、当前无人机的视场以及三维地图计算所述目标的监控脱离概率； 当所述目标的监控脱离概率大于预设值时，进入监控交接模式用于计算寻找进行监控交接的第二无人机； 当计算寻找到第二无人机时，向所述第二无人机发送监控交接信息，所述监控交接信息包括当前无人机的监控脱离原因以及基于所述目标的运动矢量和所述三维地图计算得到的目标预测位置，使所述第二无人机根据所述监控交接信息对所述目标进行锁定； 所述基于目标的运动矢量、当前无人机的视场以及三维地图计算所述目标的监控脱离概率的步骤包括： 基于所述目标的运动矢量，生成所述目标在预设时间内的一组预测轨迹； 针对所述一组预测轨迹中的每一条预测轨迹，结合当前无人机的视场与所述三维地图，判断是否发生视线遮挡，得到视线遮挡判断结果； 针对所述一组预测轨迹中的每一条预测轨迹，判断为维持对该预测轨迹上的目标进行锁定，当前无人机的传感器所需达到的姿态是否超出预设的物理限制，得到物理限制判断结果； 基于所述视线遮挡判断结果与所述物理限制判断结果，统计触发视线遮挡或超出物理限制的预测轨迹的数量，并根据该数量与所述一组预测轨迹的总数量的比值，确定所述监控脱离概率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳智航无人机有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区70区留仙三路6号鸿威工业区厂房E栋501；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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