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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种单驱动组件的多关节仿生鱼及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510992198.4，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种单驱动组件的多关节仿生鱼及方法是由王赤忠;张钰鹏;杨书恒;赵玥;覃运;冀正楷;张琨皓设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单驱动组件的多关节仿生鱼及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单驱动组件的多关节仿生鱼及方法，仿生鱼包括仿生鱼主体和与其连接的摆尾机构，摆尾机构包括：驱动组件，与仿生鱼主体连接；传动杆，用于接受驱动组件的动力，实现传动杆两端的摆动；第一关节组件，该组件的两根侧边杆的首端对称铰接于传动杆两端，第一支撑杆两端分别铰接于两根侧边杆上，第一中心杆首端固定于第一支撑杆上；第二关节组件包括：第二支撑杆、第三侧边杆、第三支撑杆和第四侧边杆铰接形成的平行四边形框架，该框架与第一关节组件铰接；尾鳍关节组件与第二关节组件铰接。通过各关节的运动耦合，实现高效、稳定的模仿鱼类尾部的往复摆动动作，克服了传统连杆结构杆件受力不均、摆动幅度与速度不能灵活调整的问题。

本发明授权一种单驱动组件的多关节仿生鱼及方法在权利要求书中公布了：1.一种单驱动组件的多关节仿生鱼，包括仿生鱼主体和与其连接的摆尾机构，其特征在于，所述摆尾机构包括：外壳、依次连接的驱动组件、传动杆、第一关节组件、第二关节组件和尾鳍关节组件； 所述驱动组件与仿生鱼主体连接，用于输出动力； 所述传动杆用于接受驱动组件的动力，以让传动杆摆动； 所述第一关节组件包括：第一支撑杆、第一中心杆、第一侧边杆和第二侧边杆；所述第一侧边杆和第二侧边杆的首端对称铰接于传动杆两端，所述第一支撑杆两端分别铰接于第一侧边杆和第二侧边杆上，所述第一中心杆首端固定于所述第一支撑杆上； 所述第二关节组件包括：第二支撑杆、第三侧边杆、第三支撑杆和第四侧边杆依次首尾铰接形成的平行四边形框架，所述第三侧边杆和第四侧边杆的首端分别与所述第一侧边杆和第二侧边杆的尾端铰接，第二支撑杆对应所述第一中心杆尾端位置贯穿一通孔，用于供所述第一中心杆于通孔中滑动； 所述尾鳍关节组件与第二关节组件铰接； 外壳用于包裹所述第一关节组件、第二关节组件和尾鳍关节组件。

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