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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种空间运动轨迹模拟的机械手臂系统标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510993797.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种空间运动轨迹模拟的机械手臂系统标定方法和装置是由赵帅;林玮;周一览;黄腾超;车双良设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间运动轨迹模拟的机械手臂系统标定方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空间运动轨迹模拟的机械手臂系统标定方法和装置，属于机械手臂系统领域。包括超宽带定位网络，由若干超宽带锚点模块构成；六自由度机械手臂系统，其各关节均集成超宽带主控天线和惯性测量单元；双目视觉模块，安装于机械臂末端关节上，通过刚性连接与机械臂坐标系建立空间关联；多源数据融合模块，其用于对惯性测量单元采集的加速度、角速度、姿态四元数与超宽带定位结果进行融合解算；标定模块，包括棋盘格标定板和运动参数解算模块，运动参数解算模块用于根据各关节运动轨迹测量值与运动轨迹真值完成对机械臂的关节运动参数标定。本发明能显著提升定位精度与稳定性，为机械手臂系统的动态运动策略调整提供可靠数据基础。

本发明授权一种空间运动轨迹模拟的机械手臂系统标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种空间运动轨迹模拟的机械手臂系统标定装置，其特征在于，包括： 超宽带定位网络，由布置于实验场景基板上的若干超宽带锚点模块构成，每一个超宽带锚点模块包括可伸缩支架以及其上安装的超宽带锚点天线、第一控制模块，所述超宽带锚点天线无遮挡且全区域信号覆盖； 六自由度机械手臂系统，包括可移动基座底板、控制面板及由六个关节串联构成的机械臂，其中每个关节均集成超宽带主控天线、惯性测量单元和第二控制模块； 双目视觉模块，安装于机械臂末端关节上，通过刚性连接与机械臂坐标系建立空间关联； 多源数据融合模块，其用于对惯性测量单元采集的加速度、角速度、姿态四元数与超宽 带定位结果进行融合解算，其状态向量定义为，其中为误差状态向量，为惯性测量单元中的加速度计偏置误差，为惯性测量单元中的陀螺仪计偏置误差，为姿态角误差； 标定模块，包括棋盘格标定板和运动参数解算模块，所述棋盘格标定板固定在实验场景基板上，确保其始终位于双目视觉模块的视觉范围内，以实现双目视觉模块的实时测距功能；运动参数解算模块用于根据各关节运动轨迹测量值与运动轨迹真值完成对机械臂的关节运动参数标定。

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