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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种多智能体分布式路径搜寻方法、系统和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120489146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510998533.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种多智能体分布式路径搜寻方法、系统和计算机设备是由莫洋;孟晋阳;简雷;胡善元;陈林;黄雅淋;王耀南设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体分布式路径搜寻方法、系统和计算机设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多智能体分布式路径搜寻方法、系统和计算机设备，首先通过传感器获取每个智能体的周边小范围环境信息；利用启发式搜索实现对于路径的规划，在栅格地图中计算静态成本（基于栅格地图拓扑结构）与动态成本（基于单个智能体的可更新观测值），并选择成本低的路径；使用神经网络实现策略生成，且不设置奖励参数与额外的规划即可进行有效训练，有效提升该方法应用的普遍性，且运用分布式方法控制单个智能体，即单个智能体的行动选择规划是不同的；最终经过动作解码后输出单个单个智能体的动作分布，从而实现避障动作的生成。克服了传统方法寻找一组无冲突路径较为低效的问题，且具有更好的泛化能力和更优的鲁棒性。

本发明授权一种多智能体分布式路径搜寻方法、系统和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种多智能体分布式路径搜寻方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：通过传感器获取每个智能体周边预设范围内的环境信息； S200：获取起始点和目标点，利用启发式路径规划算法对每个智能体的路径进行规划，并基于栅格地图拓扑结构在栅格地图中计算当前网格点到下一网格点的静态成本； S300：基于观测函数计算每个智能体的可更新观测值作为数据集，基于每个智能体的可更新观测值计算当前网格点到下一网格点的动态成本，根据静态成本和动态成本得到从当前网格点到下一网格点的成本，并选择成本最低的路径； S400：搭建基于评论家演员模型的神经网络，将训练集中智能体的可更新观测值输入至神经网络进行共享特征提取以及评演，演员路径生成动作分布，评论家路径生成价值分布，通过近端策略优化算法不断迭代优化共享策略完成对神经网络的训练，实现策略生成； S500：将测试集中智能体的可更新观测值输入至训练好的神经网络，最终经过动作解码后输出单个智能体的动作分布，从而实现避障动作的生成。

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