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龙图腾网获悉无锡索威尔信息科技有限公司申请的专利一种喷雾机器人的喷雾控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120526124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511006831.4，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种喷雾机器人的喷雾控制方法及系统是由郭骐纲;周彪;吴翔设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种喷雾机器人的喷雾控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种喷雾机器人的喷雾控制方法及系统，涉及喷雾机器人控制技术领域，通过在喷雾区域范围内确定目标规划路径，并控制喷雾机器人沿目标规划路径行进，并在行进的过程中实时采集目标规划路径上的实时图像；然后以喷雾机器人上预先搭载的目标识别模型对目标规划路径上的实时图像进行识别，确定目标规划路径上的实时目标；最后以实时目标为基础，控制喷雾机器人在行进的过程中进行喷雾，实现了按需喷雾，提高了药液或清洁剂的利用率，减少了浪费，同时确保了目标区域得到充分、均匀的覆盖，且利用机器学习算法，使喷雾机器人能够适应复杂多变的作业环境，自主决策最优的喷雾策略，提升了机器人的智能化水平。

本发明授权一种喷雾机器人的喷雾控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种喷雾机器人的喷雾控制方法，其特征在于，包括： 获取工作人员输入的喷雾区域范围，并在所述喷雾区域范围内进行路径规划，确定所述喷雾区域范围内的目标规划路径； 控制喷雾机器人沿所述喷雾区域范围内的目标规划路径行进，并在行进的过程中实时采集目标规划路径上的实时图像； 以所述喷雾机器人上预先搭载的目标识别模型对所述目标规划路径上的实时图像进行识别，确定所述目标规划路径上的实时目标； 以所述目标规划路径上的实时目标为基础，控制所述喷雾机器人在行进的过程中进行喷雾，完成喷雾机器人的喷雾控制； 所述喷雾机器人上预先搭载的目标识别模型的搭载方法为： 初始化所述目标识别模型的模型参数，并将初始化之后的模型参数编码为向量，得到向量编码，并获取多个不同的向量编码； 获取所有向量编码的损失函数值，并根据所述损失函数值确定最优编码； 根据所述最优编码，采用自适应变速搜索策略对所述向量编码进行局部搜索，确定局部搜索之后的向量编码； 采用多编码插值搜索策略对所述局部搜索之后的向量编码进行局部插值搜索，确定局部插值搜索之后的向量编码； 采用全局信息变异策略对所述局部插值搜索之后的向量编码进行全局搜索，确定全局搜索之后的向量编码； 重复执行所述自适应变速搜索策略、多编码插值搜索策略以及全局信息变异策略，直至训练次数到达预设的最大训练次数，并重新获取最优编码，得到目标向量编码； 将所述目标向量编码中的模型参数作为所述目标识别模型的最终模型参数，并将所述目标识别模型部署于喷雾机器人上； 根据所述最优编码，采用自适应变速搜索策略对所述向量编码进行局部搜索，确定局部搜索之后的向量编码，包括： 以当前训练次数为基础，获取自适应变速因子为： 其中，表示自适应变速因子，表示自然常数，cos表示余弦函数，表示圆周率，t表示当前训练次数，T表示最大训练次数，表示（0,1）之间的第一随机数； 根据所述自适应变速因子以及所述最优编码，确定变速搜索速度为： 其中，表示第t次训练过程中第k个向量编码，k=1,2,…,NP，NP表示向量编码的总数，表示最优编码，表示（0,1）之间的第二随机数，表示变速搜索速度； 根据所述变速搜索速度以及所述最优编码，对所述向量编码进行局部搜索，确定局部搜索之后的向量编码为： 其中，表示局部搜索之后的向量编码。

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