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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利具有记忆功能的事件触发策略下网络无人系统的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511021678.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权具有记忆功能的事件触发策略下网络无人系统的控制方法是由张义军;胡永豪;余涛;杜库;张婷;刘璇设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有记忆功能的事件触发策略下网络无人系统的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了具有记忆功能的事件触发策略下网络无人系统的控制方法，包括以下步骤：S100、建立网络化无人系统的状态空间模型；S200、建立能量有限的欺骗攻击模型，描述攻击的间歇性时间特征；S300、首先，设计具有记忆功能的事件触发机制；其次，设计抗欺骗攻击控制器；然后，基于李雅普诺夫稳定性理论推导保证系统稳定的控制器参数条件，将非线性矩阵约束转化为线性矩阵不等式；S400、通过求解线性矩阵不等式得到事件触发机制的权重矩阵和控制器增益参数，实现无人系统在欺骗攻击下的安全稳定控制。本发明在借助具有记忆功能的事件触发机制，来提升通信效率的同时，又能够确保系统在欺骗攻击篡改部分关键数据的情况下的安全与稳定的运行。

本发明授权具有记忆功能的事件触发策略下网络无人系统的控制方法在权利要求书中公布了：1.具有记忆功能的事件触发策略下网络无人系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、建立网络化无人系统的状态空间模型，定义系统状态、控制输入、外部扰动及输出变量； S200、建立能量有限的欺骗攻击模型，描述攻击的间歇性时间特征； S300、首先，设计具有记忆功能的事件触发机制： 存储历史触发数据包，记录数据包，在采样时刻提取最近M个已触发数据包对应的计算误差，计算上述M个误差值的加权组合结果，将加权组合结果与当前系统状态的函数值进行比较，根据比较结果决定是否触发新数据传输； 其次，设计抗欺骗攻击控制器： 定义攻击标志参数区分系统受攻击状态； 当攻击标志指示未受攻击时，采用最新触发数据包生成控制输入； 当攻击标志指示受攻击时，采用被篡改后的系统状态数据生成控制输入； 然后，基于李雅普诺夫稳定性理论推导保证系统稳定的控制器参数条件，将非线性矩阵约束转化为线性矩阵不等式； S400、通过求解线性矩阵不等式得到事件触发机制的权重矩阵和控制器增益参数，协同设计控制器输入与触发策略参数，实现无人系统在欺骗攻击下的安全稳定控制。

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