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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于多模态感知与交互的辅助行走装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120516665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511028294.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于多模态感知与交互的辅助行走装置及其控制方法是由卜令国;曲静设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态感知与交互的辅助行走装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态感知与交互的辅助行走装置及其控制方法，涉及增强现实与智能辅助行走技术领域，包括下肢外骨骼和增强现实设备；其中，增强现实设备中搭载有眼动追踪模块、环境感知模块、路径规划模块，其可根据周围环境信息以及识别的楼梯与障碍物，结合用户眼部的实时关注区域，采用生成对抗网络算法和A*算法，进行局部与全局路径搜索，生成最优规划路径；下肢外骨骼中搭载有动力辅助与驱动模块，其可实时获取用户腿部位姿，并根据用户腿部位姿和最优规划路径，自适应动态调整输出力与扭矩，辅助用户行走。本发明实现最优行走路线规划以及设备的自适应自主调整，为用户提供安全智能的行走辅助。

本发明授权基于多模态感知与交互的辅助行走装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态感知与交互的辅助行走装置，其特征在于，包括下肢外骨骼和增强现实设备；其中，增强现实设备中搭载有： 眼动追踪模块，用于获取用户眼部的实时关注区域； 环境感知模块，用于获取实时周围环境信息，并利用改进的识别模型，识别当前环境中的楼梯与障碍物； 路径规划模块，用于根据周围环境信息以及识别的楼梯与障碍物，结合用户眼部的实时关注区域，采用生成对抗网络算法和A*算法，进行局部与全局路径搜索，生成最优规划路径； 下肢外骨骼中搭载有动力辅助与驱动模块，用于实时获取用户腿部位姿，并根据用户腿部位姿和最优规划路径，自适应动态调整输出力与扭矩，辅助用户行走； 所述改进的识别模型包括依次设置的输入网络、骨干网络、颈部网络和预测网络： 所述输入网络用于输入周围环境图像； 所述骨干网络用于提取输入图像的多尺度特征；其中，骨干网络包括Focus层、卷积块、SCPNet模块、CBAM模块、SPP模块；Focus层用于将输入图像的空间信息转换为通道信息，增加特征的通道数；卷积块用于下采样；CSPNet模块用于利用分离卷积和拼接不同路径特征图，提取深度特征；CBAM模块用于利用通道和空间注意力机制，提取并调整图像中关键特征的权重，生成通道和空间注意力加权的特征；SPP模块用于利用多尺度池化以提取多尺度特征； 所述颈部网络采用FPN和PAN结构，针对提取的多尺度特征进行自上而下的语义融合，再自下而上传递空间定位特征，生成最终的特征； 所述预测网络用于输出识别结果。

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