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龙图腾网获悉烟台三航雷达服务技术研究所有限公司申请的专利一种用于城市低空的无人机目标识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120544086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511047920.3，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种用于城市低空的无人机目标识别方法及系统是由唐小明;李洪高;陶英健;钱书元;张漫漫;王贞杰;李友华;于淑娜;邢连强;米源鑫;刘旭;张礼明;任修顺;范卫波;孙健林;于德焘设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于城市低空的无人机目标识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种用于城市低空的无人机目标识别方法及系统，包括：通过传感器网络采集识别数据，根据识别数据进行目标检测，根据目标检测结果输出主控决策；实时计算目标检测的干扰度，若干扰度超过阈值则启动辅助目标识别，获取辅助数据补充到识别数据中，根据补充后的识别数据进行热图存在检测和点阵形变检测；基于热图存在检测和点阵形变检测输出感知修正，覆盖主控决策的冲突部分并执行，实现高干扰环境下的无人机目标识别。本发明方法能够显著提升城市低空无人机在雨雾、逆光等非理想环境下的感知鲁棒性，减少漏检与误判，避免碰撞风险，增强系统整体稳定性和安全性。

本发明授权一种用于城市低空的无人机目标识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于城市低空的无人机目标识别方法，其特征在于，包括： 通过传感器网络采集识别数据，根据识别数据进行目标检测，根据目标检测结果输出主控决策； 实时计算目标检测的干扰度，若干扰度超过阈值则启动辅助目标识别，获取辅助数据补充到识别数据中，根据补充后的识别数据进行热图存在检测和点阵形变检测； 基于热图存在检测和点阵形变检测输出感知修正，覆盖主控决策的冲突部分并执行，实现高干扰环境下的无人机目标识别； 所述热图存在检测包括：对红外热成像数据进行预处理，获取灰度热图It，为适应城市低空复杂多变的光热条件，使用动态阈值替代固定阈值，基于帧内统计量计算动态阈值： Tt=μt+k·σt； 其中，Tt表示动态阈值；μt表示平均灰度；k表示调整系数；σt表示标准差；t表示时间； 根据动态阈值Tt将It转换为二值掩码，依次执行一次3×3腐蚀与一次5×5膨胀操作，提取所有连通域｛Ci｝，计算面积Ai与最小外接矩形高hi； 采用基于投影几何的目标高度反推法进行近距离目标距离估算，根据热像仪针孔成像关系与出厂标定的最小目标高度，计算连通域中心到相机的距离： ； 其中，di表示连通域中心到相机的距离；f表示热像仪焦距像素值；H表示最小目标高度；hi表示最小外接矩形高；i表示第i个点； 基于热斑面积与图像比例，对检测到的热斑进行双重判定，当Aiα×Af且didsafe时，标记为存在风险，其中，α表示参数，Af表示整幅热图帧的面积，dsafe表示安全距离，输出热斑范围和热板中心区域的视角方向； 所述点阵形变检测包括：基于结构光投影数据定位亚像素坐标xi，yi，根据姿态数据实时计算期望点阵模板； 通过点阵规则度和遮挡率判断结构光点阵的变化，点阵规则度用于衡量当前帧中提取的点阵与期望点阵模板的匹配程度，表示为： ； 其中，R表示点阵规则度指标；N表示结构光投影数据中已识别，并能与期望点阵模板中点匹配的点的数量；d0表示期望点阵模板中相邻点之间的理论平均间距；‖·‖2表示计算欧式距离； 遮挡率用于衡量可见点阵数量与理论期望数量之间的比例差，表示为： ； 其中，O表示遮挡率指标；Nvis表示当前帧中实际检测到的点的数量；Nexp表示理论上应投射并应能看到的点数量； 根据点阵规则度和遮挡率进行双阈值风险判定，当检测到点阵变性时，输出变形范围和变形中心区域的视角方向。

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