天津医科大学总医院尉辉杰获国家专利权
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龙图腾网获悉天津医科大学总医院申请的专利神经外科手术机器人机械臂自适应防抖控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120549619B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511053160.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权神经外科手术机器人机械臂自适应防抖控制方法及系统是由尉辉杰;杨文沁怡;王彪;张超;何建昌;姜杉;周泽洋;马旭东;高忠科;朱涛;王增光设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本神经外科手术机器人机械臂自适应防抖控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及数据处理技术领域，公开了一种神经外科手术机器人机械臂自适应防抖控制方法及系统。该方法包括：采集组织接触力、颅内压变化量和血管搏动频率，通过神经外科专用扩展卡尔曼滤波算法融合得到抖动特征向量，经神经外科场景自适应预测模型生成补偿策略参数，由组织保护性超扭曲滑模控制器输出控制信号，驱动颅内约束柔性执行机构实现自适应防抖控制。本申请通过构建基于多模态传感器融合的神经外科专用扩展卡尔曼滤波算法和LSTM预测模型，结合组织保护性超扭曲滑模控制器，显著提高了神经外科手术机器人在复杂颅内环境中的抖动抑制精度和自适应调节能力。
本发明授权神经外科手术机器人机械臂自适应防抖控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种神经外科手术机器人机械臂自适应防抖控制方法，其特征在于，所述方法包括： 通过多模态传感器阵列对手术环境接触状态进行信号采集处理，得到组织接触力、颅内压变化量和血管搏动频率； 根据所述组织接触力、颅内压变化量和血管搏动频率通过神经外科专用扩展卡尔曼滤波算法进行多源信号融合处理，得到抖动特征向量； 将所述抖动特征向量输入神经外科场景自适应预测模型进行抖动趋势预测处理，得到补偿策略参数； 根据所述补偿策略参数通过组织保护性超扭曲滑模控制器进行补偿控制信号生成处理，得到控制输出信号； 将所述控制输出信号输入颅内约束柔性执行机构进行抖动补偿执行处理，实现机械臂末端在颅内空间的自适应防抖控制。
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