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龙图腾网获悉成都纵横通达信息工程有限公司申请的专利一种基于点云数据的靶纸识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120564058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511062027.8，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种基于点云数据的靶纸识别方法是由熊世雄;张涛;王垚;周君;刘浩设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云数据的靶纸识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云数据的靶纸识别方法，属于靶纸识别方法领域，包括以下步骤：步骤一、通过激光雷达采集靶场环境的原始点云数据；步骤二、抗雨雾干扰处理；步骤三、大风晃动补偿；步骤四、基础曲面重建，执行随机采样一致性平面拟合；步骤五、褶皱区域增强重建，具体为：检测基础曲面上曲率变化率大于0.05mm‑2的区域；标记为待增强区域并传递至子曲面处理流程；步骤六、弹孔识别，具体为：计算点云局部曲率，筛选曲率值大于0.25mm‑1的突变点；采用最小二乘法拟合弹孔三维坐标；步骤七、输出靶纸姿态参数及弹孔环值。本发明，能够降低雨雾与大风的干扰，提高识别精度。

本发明授权一种基于点云数据的靶纸识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云数据的靶纸识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、通过激光雷达采集靶场环境的原始点云数据； 步骤二、抗雨雾干扰处理，具体为： 基于气象传感器获取实时雨量强度ρ，计算动态强度滤波阈值： ； 其中，α,β,γ为可调参数，α∈[0.8,1.2]，β∈[-0.15,-0.05]，γ∈[15,25]； 剔除反射强度低于Tintensity的点云； 步骤三、大风晃动补偿，具体为： S301：通过惯性测量单元获取靶纸支架的角速度ω和加速度a； S302：构建运动补偿模型计算三维补偿矢量： ； 其中，dt指时间微分变量；Δt指激光雷达相邻帧扫描的时间差；由角速度ω经罗德里格斯公式导出的线速度矢量； S303：对点云施加反向补偿； 步骤四、基础曲面重建，执行随机采样一致性平面拟合； 步骤五、褶皱区域增强重建，具体为：检测基础曲面上曲率变化率大于0.05mm-2的区域；标记为待增强区域并传递至子曲面处理流程； 步骤六、弹孔识别，具体为：计算点云局部曲率，筛选曲率值大于0.25mm-1的突变点；采用最小二乘法拟合弹孔三维坐标； 步骤七、输出靶纸姿态参数及弹孔环值。

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