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龙图腾网获悉中铁城建集团第二工程有限公司申请的专利一种安全便携式吊装笼的吊装控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560053B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511067011.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种安全便携式吊装笼的吊装控制方法是由程谨祯;王平;谭健;刘盼;闫国毕;高伟健;储强设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种安全便携式吊装笼的吊装控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工程控制技术领域，尤其涉及一种安全便携式吊装笼的吊装控制方法，包括吊装前置阶段、吊装前数据预采集与分析、吊装控制阶段以及吊装着陆控制；本发明相对于现有技术主要依赖行程编码器和位置传感器进行位置闭环控制，难以准确预判和实时抵消风扰引发的动态摆动偏差，存在控制滞后与应对不足的缺点，本方案基于单摆动力学模型数值求解和龙格‑库塔法超前预测吊笼运动轨迹与姿态，并结合虚实视觉标定技术和AR增强显示进行高精度偏差检测，建立了基于前馈预测的吊笼运动状态控制模型，将轨迹预测误差大幅压缩，实现了对吊笼运动，特别是风致晃动的前瞻性抑制，显著提升了主动抑摆措施的精准性和响应速度。

本发明授权一种安全便携式吊装笼的吊装控制方法在权利要求书中公布了：1.一种安全便携式吊装笼的吊装控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S11：吊装前置阶段，控制驱动源以小功率启动，通过拉力传感器测量缆绳初始拉力并校准，同步测量缆绳固定点位移以检测变形与松动； S12：吊装前数据预采集与分析，采集环境图像、风速、能见度、声音数据及吊装起止点坐标，进行多源数据融合分析安全风险； S13：吊装控制阶段，基于三维障碍物模型与实时环境参数预测吊装笼运动轨迹及风致晃动，结合主动力源和辅动力源协同控制实现路径规划、避障及主动抑摆； S14：吊装着陆控制，在吊装到设定的位置之后，实时监测缆绳拉力，通过闭环拉力控制实现柔顺着陆停靠； 吊装控制阶段还包括闭环控制，闭环控制通过检测吊装笼实际行进路线与预定行进路线之前的偏差，动态启动稳定措施，具体包括： S51：运动预测，基于预设路线、实时风速、吊装笼当前位置、吊装笼速度以及吊装笼摆角，通过解算单摆动力学微分方程组，使用龙格-库塔法预测未来30秒内吊笼的运动轨迹、姿态角度和摆动幅度统阻尼比； S52：坐标变换，将预测的吊笼世界坐标及欧拉角，经摄像机外参矩阵转换到相机坐标系，再通过透视投影模型计算其在图像平面的二维坐标； S53：虚拟框体渲染，依据投影坐标在实时视频画面叠加与吊笼物理尺寸相同的半透明长方体线框，按预测姿态进行旋转；框体颜色从当前时刻的蓝色渐变至未来时刻的浅绿色，强风模式下自动切换为红色警示框； S54：偏差检测，将吊装笼的实际图像与预测的虚拟框体进行比对，得到具体偏差，并判断偏差是否超出安全阈值； S55：稳定措施触发，当偏差超过阈值时，系统自动启动预设的稳定措施。

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