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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利多传感器信息融合的多组履带同步行走控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511063784.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权多传感器信息融合的多组履带同步行走控制系统及方法是由王帅;安星宇;吴述伟;王诗林;谷晓蕊;李鹏丽设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器信息融合的多组履带同步行走控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多履带同步行走控制技术领域，尤其涉及一种多传感器信息融合的多组履带同步行走控制系统及方法，系统包括：工控机、主PLC控制器、多个从PLC控制器和多组多模态履带传感装置。每个履带组件上均安装有一组多模态履带传感装置，多模态履带传感装置包括定位模块、姿态传感器、转速检测装置、压力传感器和电流传感器；工控机内置模型预测控制算法，模型预测控制算法融合多模态履带传感装置数据，动态调整各履带的运动状态。主PLC控制器接收调整后的目标速度指令，并将其分发至对应的从PLC控制器。各从PLC控制器实现多组履带组件的同步行走。本发明的优点在于，控制系统能够针对各履带的不同工况进行差异化调节和独立优化。

本发明授权多传感器信息融合的多组履带同步行走控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种多传感器信息融合的多组履带同步行走控制系统，用于控制多组履带组件构成的行走机构，每组履带组件均包括一条履带、至少一个驱动轮和一个驱动电机，其特征在于，包括：工控机、主PLC控制器、多个从PLC控制器和多组多模态履带传感装置；多个所述从PLC控制器和多组所述多模态履带传感装置的数量与多组所述履带组件数量相等； 每组所述履带组件上均安装有一组所述多模态履带传感装置，所述多模态履带传感装置包括定位模块、姿态传感器、转速检测装置、压力传感器和电流传感器；所述定位模块、姿态传感器、转速检测装置和所述压力传感器的信号输入至所述工控机；所述电流传感器与对应的从PLC控制器连接；其中， 所述定位模块用于获取对应所述履带的平面位置坐标、实际速度及航向角； 所述姿态传感器用于获取对应所述履带的俯仰角； 所述转速检测装置用于获取对应所述履带的理论速度； 所述压力传感器用于获取对应所述履带的实际负载质量； 所述电流传感器用于测量对应所述驱动电机的实际电流值； 所述工控机内置模型预测控制算法，所述工控机接收各组所述多模态履带传感装置获取的实际数据，通过所述模型预测控制算法融合各组所述多模态履带传感装置获取的实际数据，动态调整各所述履带的运动状态； 所述主PLC控制器接收所述模型预测控制算法下发的调整后的目标速度指令，并将其分发至对应的从PLC控制器； 各所述从PLC控制器执行双闭环控制策略，实现所述多组履带组件的同步行走。

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