中国船舶集团有限公司第七〇七研究所邓丽辉获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利基于改进蜂群算法的航迹跟踪方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120578172B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511071608.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进蜂群算法的航迹跟踪方法、系统、设备及介质是由邓丽辉;陈曦;王岭;于清超;黄庆玉;孙魁;卢冉;朱文婷设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于改进蜂群算法的航迹跟踪方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人艇控制领域，提供基于改进蜂群算法的航迹跟踪方法、系统、设备及介质，包括通过导航设备确定无人艇的位置信息；通过预定路径得到参考航向角的表达式，计算方位误差并计算前视距离，计算虚拟输入计算方向误差，生成初始舵角；获取干扰参数，建立模型姿态控制器并对无人艇运动姿态进行预测，得到路径预测误差，构造优化函数；计算动态权重系数和自适应缩放因子，进行初始解迁移，得到初始迁移解，选取当前最优解，对初始迁移解进行迁移，得到目标迁移解，进行优化函数的最优解求取，得到目标舵角；对无人艇进行操控，以完成对无人艇的操控。本发明可以使得无人艇实现较为精确的航迹跟踪。
本发明授权基于改进蜂群算法的航迹跟踪方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于改进蜂群算法的航迹跟踪方法，其特征在于，包括： S1：将导航设备安装在无人艇上，通过导航设备确定无人艇的位置信息； S2：确定预定路径，通过预定路径得到参考航向角的表达式，通过位置信息计算方位误差，根据方位误差计算前视距离，通过前视距离计算虚拟输入，并使用虚拟输入和参考航向角的表达式计算方向误差，根据方向误差生成初始舵角； S3：获取干扰参数，通过干扰参数和初始舵角建立模型姿态控制器并对无人艇运动姿态进行预测，得到路径预测误差，通过路径预测误差构造优化函数； S4：计算动态权重系数和自适应缩放因子，通过动态权重系数和自适应缩放因子进行初始解迁移，得到初始迁移解，选取当前最优解，通过当前最优解对初始迁移解进行迁移，得到目标迁移解，通过所述目标迁移解完成优化函数的最优解求取，得到目标舵角； S5：根据目标舵角对无人艇进行操控，并对目标舵角进行迭代，以完成对无人艇的操控。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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