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龙图腾网获悉天津天境飞航科技有限公司申请的专利一种光伏清扫机器人的全覆盖清扫模块化控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511071793.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种光伏清扫机器人的全覆盖清扫模块化控制方法及系统是由焦永立;左宗霖;孙泽润;李国辉;吴书婷设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏清扫机器人的全覆盖清扫模块化控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种光伏清扫机器人的全覆盖清扫模块化控制方法及系统。其中，该方法通过采集激光测距、光伏板表面温度分布、环境气流及位置关系数据，构建光伏板三维地形模型；基于模型生成障碍分布图谱，动态分析清扫区域的间隙宽度与附着物高度参数。据此实时调节清扫模块的连接部件弯曲角度和伸缩幅度，同步更新机器人位姿信息。结合位置数据、障碍图谱及全机器人位姿，生成未清扫区域标识与动态覆盖路径，并通过无线网络共享信息。系统动态分配多机器人的工作区域与行进方向，实现光伏阵列的高效协同全覆盖清扫。本申请提供的技术方案通过多源环境感知与动态位姿调节，实现了多清扫机器人的智能路径协同与全覆盖作业。

本发明授权一种光伏清扫机器人的全覆盖清扫模块化控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种光伏清扫机器人的全覆盖清扫模块化控制方法，其特征在于，包括： 获取激光测距数据、光伏板表面的温度分布数据、环境气流数据与光伏板之间的位置关系数据，构建光伏板表面的三维地形模型； 基于所述三维地形模型，生成光伏板阵列对应的障碍分布图谱； 根据所述障碍分布图谱中光伏清扫机器人所清扫区域的间隙宽度参数和附着物高度参数，动态调整对应光伏清扫机器人中连接部件的弯曲角度和伸缩幅度，并更新对应光伏清扫机器人的位姿信息； 基于所述位置关系数据、所述障碍分布图谱与所有光伏清扫机器人的位姿信息，生成所述清扫机器人的未清扫区域标识和动态的覆盖路径； 通过无线通信网络共享所述未清扫区域标识与各清扫机器人的覆盖路径，动态分配多个清扫机器人的工作区域和行进方向，以实现光伏板阵列的全覆盖清扫； 所述通过无线通信网络共享所述未清扫区域标识与各清扫机器人的覆盖路径，动态分配多个清扫机器人的工作区域和行进方向，以实现光伏板阵列的全覆盖清扫，包括： 通过无线通信网络，将未清扫区域标识中的未清扫网格单元坐标集合与各清扫机器人的覆盖路径实时传输至所有清扫机器人的中央控制单元； 在所述中央控制单元中，通过路径延长线的空间距离优先分配高匹配度的未清扫网格单元给对应清扫机器人，并对剩余所述未清扫网格单元执行二次分配，生成区域分配映射表； 根据所述区域分配映射表，为每个机器人生成专属工作区域边界，结合机器人当前覆盖路径的几何关系，生成包含转向角度修正值和速度调整值的路径衔接指令； 将所述专属工作区域边界和所述路径衔接指令下发至对应机器人的驱动机构，驱动对应机器人完成专属工作区域内所述未清扫网格单元的遍历，通过工作状态回传与所述未清扫区域标识的迭代更新实现光伏板阵列的全覆盖清扫。

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