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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种基于智能汽车的目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120580670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511079778.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于智能汽车的目标检测方法及系统是由卢庆杰;赵思源;刘畅;黄光盛;孔令雪;陈冠良设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能汽车的目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于智能汽车的目标检测方法及系统，应用于图像处理技术，分别获取用于表征选定物体扫描结果的点云数据序列和图像数据序列，对点云数据序列和图像数据序列进行时间对齐处理后再进行提取，得到第一潜在目标人物序列，对最终图像数据序列进行提取，得到第二潜在目标人物序列，确定对各个帧的目标人物实例进行分割后的多个场景实例，以各个场景实例中的各个点云数据，计算得到质心关键特征和瞬时角速度，将质心关键特征和瞬时角速度输入目标识别模型中进行预测，得到目标人物的行为检测结果，通过上述方法实现了对目标人物进行高精度识别，从而提高识别的准确性。

本发明授权一种基于智能汽车的目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能汽车的目标检测方法，其特征在于，包括： 分别获取用于表征选定物体扫描结果的点云数据序列和图像数据序列，其中，所述选定物体与车辆之间的距离满足预设； 分别对所述点云数据序列和所述图像数据序列进行时间对齐处理，得到最终点云数据序列和最终图像数据序列，对所述最终点云数据序列进行提取，得到第一潜在目标人物序列，对所述最终图像数据序列进行提取，得到第二潜在目标人物序列； 确定对各个帧的目标人物实例进行分割后的多个场景实例，以各个所述场景实例中的各个点云数据，计算得到质心关键特征和瞬时角速度；其中，各个帧的所述目标人物实例由对所述第一潜在目标人物序列和所述第二潜在目标人物序列进行融合后分割得到； 将所述质心关键特征和所述瞬时角速度输入目标识别模型中进行预测，得到所述目标人物的行为检测结果； 所述各个帧的所述目标人物实例由对所述第一潜在目标人物序列和所述第二潜在目标人物序列进行融合后分割得到，包括： 利用预设目标分割模型中的特征提取层对所述第一潜在目标人物序列进行三维特征提取，得到几何特征集合，对所述第二潜在目标人物序列进行语义特征提取，得到语义概率图； 利用融合层将所述第一潜在目标人物序列中的每个时间点的点云数据投影到对应的图像数据，得到每个时间点的所述点云数据的语义特征，将各个时间点的所述点云数据的几何特征和对应的语义特征进行拼接，得到融合后的多模态特征； 利用候选框生成模块对融合后的多模态特征进行处理，生成候选框，对所述候选框中的点云数据和图像特征进行对齐和采样，得到特征图，对所述特征图进行实例预测，得到各个帧的目标人物实例； 以各个所述场景实例中的各个点云数据，计算得到质心关键特征和瞬时角速度，包括： 利用各个所述场景实例中的各个所述点云数据和反射强度进行核密度估计，得到各个所述点云数据的密度值，将密度值为最大的所述点云数据作为质心； 基于各个帧所述目标人物实例的点云数据和质心进行关节点定位，得到多个关节点坐标，根据各个关节点坐标计算得到瞬时角速度； 根据当前帧的质心和上一帧质心的位置，计算得到质心关键特征，其中，所述质心关键特征包括质心加速度、质心速度和质心轨迹曲率。

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