深圳市精锋医疗科技股份有限公司高元倩获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人及其控制装置、控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114869480B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210492894.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人及其控制装置、控制方法是由高元倩;叶国强设计研发完成，并于2020-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人及其控制装置、控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术机器人及其控制装置、控制方法，手术机器人包括驱动臂，驱动臂远端用于装卸末端器械，该控制方法包括：获取结构特征及形态与所述驱动臂中第一部分一致的图像模型的形态的变化；控制第一部分中相应真实关节组件运动以使第一部分的形态跟随图像模型的形态的变化而变化。本发明的手术机器人操控方便、安全，且适用范围广。
本发明授权手术机器人及其控制装置、控制方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括： 驱动臂； 显示器； 输入装置； 及控制器，所述控制器与所述驱动臂、所述显示器以及所述输入装置耦接，并被配置成： 获取结构特征及形态与所述驱动臂中第一部分一致的图像模型并在所述显示器上显示所述图像模型的至少部分； 接收所述输入装置输入的用于改变所述图像模型的形态的操作指令集，并解析所述操作指令集获得所述图像模型中的控制节点及其具有方向的关节运动量，所述控制节点包括所述图像模型中一个以上的虚拟关节组件； 根据所述控制节点及其对应的所述关节运动量使得相应所述控制节点独立运动对应的所述关节运动量以改变所述图像模型的形态，并在所述显示器上显示所述图像模型的形态的变化； 获取所述图像模型的形态的变化； 根据所述形态的变化控制所述第一部分中相应真实关节组件运动，以使所述第一部分的形态跟随所述图像模型的形态的变化而变化，所述真实关节组件关联所述控制节点对应的虚拟关节组件； 其中，所述驱动臂包括两个以上的操作臂，所述控制器还被配置成： 在检测到所述驱动臂中存在碰撞或潜在碰撞的真实臂体时，将存在碰撞或潜在碰撞的所述真实臂体作为所述第一部分，并获取及显示与所述第一部分的结构特征及形态一致的图像模型。
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