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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于控制机器人的方法和机器人控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112987563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011472999.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权用于控制机器人的方法和机器人控制器是由L·罗佐;N·贾奎尔设计研发完成，并于2020-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于控制机器人的方法和机器人控制器在说明书摘要公布了：根据各种实施例，描述了一种用于使用来自非欧几里得原始控制参数空间的控制参数值来控制机器人的方法，包括：在原始控制参数空间上执行表示机器人的期望控制目标的目标函数的贝叶斯优化；以及根据在贝叶斯优化中找到的来自原始控制参数空间的控制参数值来控制机器人；其中所述贝叶斯优化包括：使用所述观测控制参数值将所述原始控制参数空间变换到降低的控制参数空间，其中所述原始控制参数空间包括第一数量的维度，其中所述降低的控制参数空间包括第二数量的维度，并且其中所述第一数量的维度高于所述第二数量的维度；通过在迭代搜索中搜索采集函数的最优值来确定目标函数在降低的控制参数空间中的评估点，其包括，在每次迭代中，使用候选评估点处的降低的控制参数空间的切空间中的搜索方向来更新候选评估点；将更新的候选评估点从切空间映射到降低的控制参数空间；以及使用所映射的更新的候选评估点作为下一迭代的评估点，直到满足停止准则；以及将所确定的评估点从降低的控制参数空间映射到原始控制参数空间。

本发明授权用于控制机器人的方法和机器人控制器在权利要求书中公布了：1.一种用于使用来自非欧几里得原始控制参数空间的控制参数值来控制机器人的方法，包括： 针对在原始控制参数空间中的观测控制参数值，在原始控制参数空间上执行对表示机器人的期望控制目标的目标函数的贝叶斯优化；和 根据在所述贝叶斯优化中找到的来自原始控制参数空间的控制参数值来控制机器人； 其中所述贝叶斯优化包括： 使用观测控制参数值将原始控制参数空间变换到降低的控制参数空间，其中所述原始控制参数空间包括第一数量的维度，其中降低的控制参数空间包括第二数量的维度，并且其中，第一数量的维度高于第二数量的维度， 其中，所述降低的控制参数空间是黎曼流形或黎曼流形的子空间，并且其中所述贝叶斯优化使用高斯过程作为代理模型，所述代理模型具有依赖于黎曼流形或黎曼流形的子空间的诱导度量的核， 其中，使用主嵌套球面算法将原始控制参数空间变换成降低的控制参数空间，其中原始参数空间是球面流形，或者使用正交投影算法将原始控制参数空间变换成降低的控制参数空间，其中原始参数空间是对称正定矩阵的流形； 通过在迭代搜索中搜索采集函数的最优值来确定降低的控制参数空间中的目标函数的评估点包括，在每次迭代中， 使用候选评估点处的降低的控制参数空间的切空间中的搜索方向来更新候选评估点； 将更新的候选评估点从切空间映射到降低的控制参数空间；和 使用所映射的更新的候选评估点作为下一迭代的评估点，直到满足停止准则；和 将所确定的评估点从降低的控制参数空间映射到原始控制参数空间。

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