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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114795492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210212414.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置是由高元倩;王建辰;叶国强设计研发完成，并于2021-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置。手术机器人具有多个操作臂，操作臂包括具有图像末端器械的相机臂和具有操作末端器械的手术臂，该方法包括：获取操作末端器械的初始位置；获取操作末端器械期望到达的目标位置；根据图像末端器械的视野生成自初始位置向目标位置延伸的引导路径；调节操作末端器械沿引导路径从初始位置向目标位置移动。本发明的手术机器人能够保证手术的安全性及可靠性。

本发明授权手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人具有多个操作臂，所述操作臂包括具有图像末端器械的相机臂和具有操作末端器械的手术臂，所述手术机器人还包括控制器，所述控制器与所述操作臂耦接，所述控制器被配置成： 获取所述操作末端器械的初始位置； 获取所述操作末端器械期望到达的目标位置； 根据所述图像末端器械的视野进行防碰撞路径规划以生成自所述初始位置向所述目标位置延伸的引导路径， 根据所述图像末端器械的视野生成自所述初始位置向所述目标位置延伸的引导路径的步骤包括：获取输入的引导模式，所述引导模式包括第一引导模式和第二引导模式，所述第一引导模式指所述图像末端器械的视野自动调节的模式，所述第二引导模式指所述图像末端器械的视野人工调节的模式；根据获取到的所述引导模式调节所述图像末端器械的视野生成自所述初始位置向所述目标位置延伸的引导路径，所述图像末端器械是立体视觉的图像末端器械，在获取到的所述引导模式是第一引导模式时，根据获取到的所述引导模式调节所述图像末端器械的视野生成自所述初始位置向所述目标位置延伸的引导路径的步骤包括：调节所述图像末端器械的视野对环境全局进行扫描并利用视差法构建立体环境地图；根据所述立体环境地图生成覆盖所述初始位置及所述目标位置的引导路径； 调节所述操作末端器械沿所述引导路径从所述初始位置向所述目标位置移动； 在所述第二引导模式下，根据所述图像末端器械的视野生成自所述初始位置向所述目标位置延伸的引导路径的步骤包括：实时获取所述操作末端器械的当前位置，初始化所述当前位置为所述初始位置；根据所述图像末端器械的视野进行防碰撞路径规划生成自所述当前位置向所述目标位置延伸的引导路径，且所述引导路径位于所述图像末端器械的视野以内。

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