佳能株式会社高木清志获国家专利权
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龙图腾网获悉佳能株式会社申请的专利用于控制连续体机器人的系统和方法以及连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115135465B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180015981.5，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权用于控制连续体机器人的系统和方法以及连续体机器人是由高木清志设计研发完成，并于2021-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于控制连续体机器人的系统和方法以及连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及用于控制连续体机器人的系统和方法以及连续体机器人。一种用于连续体机器人的控制系统10，该连续体机器人包括由线驱动并被构造为可弯曲的至少一个可弯曲单元和对线进行驱动的驱动单元，该控制系统10包括：位置控制单元KSV，其进行控制，使得补偿驱动单元对线的推拉驱动的目标位移refz与从连续体机器人100获得的、对线进行保持的线保持机构的位移zt2之间的误差；以及力控制单元KF，其进行控制，使得补偿从位置控制单元KSV输出的、与线的目标张力相对应的目标产生力refF跟从连续体机器人100获得的、与线的张力相对应的产生力F之间的误差。控制系统10中构造有包括力控制单元KF的第一环控制系统和包括位置控制单元KSV的第二环控制系统。
本发明授权用于控制连续体机器人的系统和方法以及连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于控制连续体机器人的控制系统，所述连续体机器人包括由线驱动并被构造为可弯曲的至少一个可弯曲单元、对线进行驱动的驱动单元以及线保持机构，所述控制系统包括： 位置控制单元，其被构造为进行控制，使得补偿由驱动单元对线的推拉驱动的目标位移与从连续体机器人获得的线保持机构的位移之间的误差； 力控制单元，其被构造为进行控制，使得补偿线的目标张力与从连续体机器人获得的线的张力之间的误差； 第一环控制系统，其包括力控制单元；以及 第二环控制系统，其包括力控制单元和位置控制单元， 其中，在第二环控制系统中，基于目标位移与线保持机构的位移之间的误差，位置控制单元向力控制单元输出线的目标张力，并且 其中，在第一环控制系统中，基于线的目标张力与线的张力之间的误差，力控制单元输出驱动单元的目标转矩。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佳能株式会社，其通讯地址为：日本东京都大田区下丸子3-30-2；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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