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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种临时性近距离放疗多功能自动插针装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112843458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110302691.0，技术领域涉及：A61M36/06；该发明授权一种临时性近距离放疗多功能自动插针装置是由张锦平;金辉;姚进设计研发完成，并于2021-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种临时性近距离放疗多功能自动插针装置在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种在临时性近距离放疗中能自动地将插植针插入人体组织、自动拔针芯、自动更换插植针的多功能自动插针装置；能改善医生插针主要依靠手感与经验判断带来的不稳定、不准确等问题；装置包括多自由度机器人（1）、短距离移动单元（2）、移动夹紧单元、引导模单元、夹紧单元；多自由度机器人（1）的作用是将末端装置移动到合适的位置；短距离移动端元（2）的作用是完成进针、取针芯所需的直线运动；移动夹紧单元的作用是夹紧插植针（7），使短距离移动单元（2）的直线运动能传递到插植针（7）上；引导模单元的作用是提供导向；夹紧单元的作用是控制引导模闭合与张开，并且夹紧插植针。

本发明授权一种临时性近距离放疗多功能自动插针装置在权利要求书中公布了：1.一种临时性近距离放疗多功能自动插针装置包括多自由度机器人1、短距离移动单元2、移动夹紧单元、引导模单元、夹紧单元；其特征在于：所述多自由度机器人1与固定的平台形成固定连接，短距离移动单元2与多自由度机器人1的末端形成固定连接，移动夹紧单元与短距离移动单元2形成移动副，引导模单元与短距离移动单元2形成固定连接，夹紧单元与短距离移动单元2形成固定连接； 所述移动夹紧单元包括滑块3、下夹紧板5、上夹紧板6、夹紧滑块4；滑块3与短距离移动单元2形成移动副，移动夹紧单元可以在短距离移动单元2上移动；下夹紧板5与滑块3形成固定连接；上夹紧板6与夹紧滑块4形成固定连接；夹紧滑块4与滑块3形成移动副，夹紧滑块4运动时，上夹紧板6与下夹紧板5分离或靠近，可以松开或夹紧插植针7；上夹紧板6与下夹紧板5可夹紧插植针7的尾端的针芯，并与插植针7尾端的针芯形成形状配合，从而牢固地夹紧插植针7的针芯； 所述引导模单元包括引导模下半11、引导模上半10、引导模配合滑块12、引导模驱动滑块9；引导模下半11与短距离移动单元2形成固定连接；引导模下半11与引导模配合滑块12之间形成移动副；引导模配合滑块12与引导模上半10形成固定连接，相当于引导模上半10与引导模下半11形成移动副；引导模上半10与引导模驱动滑块9形成移动副，引导模驱动滑块9与夹紧单元滑块8形成固定连接，夹紧单元滑块8运动可以控制引导模上半10运动；引导模上半10与引导模驱动滑块9形成移动副具有两个不同的状态，引导模上半10与引导模驱动滑块9斜面接触时，移动副的方向与夹紧单元滑块8的移动方向不同，此时夹紧单元滑块8运动会使引导模上半10运动，引导模上半10与引导模驱动滑块9垂直面接触时，移动副的方向与夹紧单元滑块8的移动方向相同，此时夹紧单元滑块8运动不会使引导模上半10运动； 所述夹紧单元包括夹紧单元滑块8；夹紧单元滑块8与短距离移动单元2形成移动副，与引导模驱动滑块9形成固定连接。

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