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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利手术机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510147057.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手术机器人控制系统是由汪全全;谢强;陈龙设计研发完成，并于2021-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术机器人控制系统、控制方法。所述手术机器人控制方法，包括：接收用户需求，产生交互控制命令；根据所述交互控制命令产生运动控制命令；以及控制机械臂末端执行所述运动控制命令，所述运动控制命令包括控制所述机械臂末端按照多种运动模式执行动作。所述手术机器人控制方法可以通过所述运动控制命令控制所述机械臂末端按照多种运动模式执行动作，实现多种临床应用场景下的不同运动方案，在任何应用场景下可通过交互控制命令实现控制所述机械臂末端在多种运动模式之间的灵活切换。

本发明授权手术机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人控制系统，其特征在于，包括： 主控模块10，用于产生运动控制命令； 交互模块20，与所述主控模块10信息交互，用于接收用户需求，产生交互控制命令，并发送给所述主控模块10； 多个运动模块30，与所述主控模块10信息交互，用于执行所述运动控制命令； 所述多个运动模块30包括：轴向运动模块33、微调运动模块34、球面运动模块35和自主运动模块32； 所述轴向运动模块33，分别与所述主控模块10和所述交互模块20信息交互，用于控制机械臂末端沿着预定义的轴向运动； 微调运动模块34，分别与所述主控模块10和所述交互模块20信息交互，用于控制机械臂末端沿着预定义的平面中固定的方向平移预定的距离； 球面运动模块35，分别与所述主控模块10和所述交互模块20信息交互，用于控制机械臂末端沿预定义的球面运动； 自主运动模块32，分别与所述主控模块10和所述交互模块20信息交互，用于根据所述主控模块10规划出的路径点进行自主运动； 所述交互模块20还包括： 预定义运动交互装置23，分别与所述轴向运动模块33、所述微调运动模块34和所述球面运动模块35信息交互，用于控制所述轴向运动模块33与所述微调运动模块34之间的双向交互、所述轴向运动模块33与所述球面运动模块35之间的双向交互、以及所述微调运动模块34和所述球面运动模块35之间的双向交互。

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