阿里巴巴新加坡控股有限公司黄帅获国家专利权
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龙图腾网获悉阿里巴巴新加坡控股有限公司申请的专利视觉定位方法、计算机存储介质及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115564839B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110749743.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权视觉定位方法、计算机存储介质及计算机程序产品是由黄帅;张涛;韩冰;肖中阳设计研发完成，并于2021-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本视觉定位方法、计算机存储介质及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种视觉定位方法、计算机存储介质及计算机程序产品，其中，所述视觉定位方法包括：获取卷帘快门相机采集的图像帧；获取图像帧用于视觉定位的特征点；获取IMU相对位姿数据，所述IMU相对位姿数据是基于从所述图像帧的曝光开始至曝光结束之间IMU输出的IMU帧数据确定的；基于所述IMU相对位姿数据，按照特征点所属的图像行，确定图像行IMU相对位姿数据；根据所述图像行IMU相对位姿数据、特征点在图像帧中的位置、根据对IMU帧数据进行预积分确定的图像间测量项、和待估计状态量，进行视觉定位解算。通过本申请实施例，可以进行有效且准确的视觉定位。
本发明授权视觉定位方法、计算机存储介质及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种视觉定位方法，其中，包括： 获取卷帘快门相机采集的图像帧； 获取所述图像帧用于视觉定位的特征点，其中，所述特征点在相机运动之后仍保持稳定； 获取IMU相对位姿数据，所述IMU相对位姿数据是基于从所述图像帧的曝光开始至曝光结束之间IMU输出的IMU帧数据确定的； 基于所述IMU相对位姿数据，按照特征点所属的图像行，确定图像行IMU相对位姿数据； 根据所述图像行IMU相对位姿数据、特征点在图像帧中的位置、根据对IMU帧数据进行预积分确定的图像间测量项、和待估计状态量，进行视觉定位解算。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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