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龙图腾网获悉京东鲲鹏(江苏)科技有限公司申请的专利一种车辆感知信息融合方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114091592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111342531.5，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种车辆感知信息融合方法、装置、设备及存储介质是由徐鑫设计研发完成，并于2021-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆感知信息融合方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种车辆感知信息融合方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：根据各感知信息融合车辆的传感器检测数据生成感知信息融合车辆的局部栅格图信息；将各感知信息融合车辆的局部栅格图信息融合，得到目标栅格图信息；将目标栅格图信息发送至各感知信息融合车辆，以使各感知信息融合车辆根据目标栅格图信息确定环境信息。通过基于传感器检测数据生成栅格图信息进行融合，使得基于传感器检测数据生成的信息是连续的，保证了数据的准确性，进而提高了影响感知信息融合结果的准确性。

本发明授权一种车辆感知信息融合方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆感知信息融合方法，其特征在于，包括： 根据各感知信息融合车辆的传感器检测数据生成所述感知信息融合车辆的局部栅格图信息； 将各所述感知信息融合车辆的局部栅格图信息融合，得到目标栅格图信息； 将所述目标栅格图信息发送至各所述感知信息融合车辆，以使各所述感知信息融合车辆根据所述目标栅格图信息确定环境信息； 其中，所述根据各感知信息融合车辆的传感器检测数据生成所述感知信息融合车辆的局部栅格图信息，包括： 获取所述感知信息融合车辆至少一个传感器采集的传感器检测数据； 对离散形式的传感器检测数据处理后得到连续分布的概率密度信息作为障碍物在设定区域内的概率密度分布，所述概率密度信息为障碍物在设定区域存在的概率； 根据所述障碍物在设定区域内的概率密度分布生成所述局部栅格图信息； 其中，所述对离散形式的传感器检测数据处理后得到连续分布的概率密度信息作为障碍物在设定区域内的概率密度分布，包括： 基于所述传感器检测数据，通过占用概率分布转换算法确定障碍物在设定区域内各栅格的占用概率分布，并对各所述栅格的占用概率分布进行归一化处理，得到各所述栅格的归一化结果； 将所述栅格的归一化结果映射至地图，得到障碍物在设定区域内的概率密度分布； 其中，映射算法的输入为栅格的归一化结果和所述栅格在上一时刻的障碍物占有率，映射算法的输出为栅格当前的障碍物占有率，针对任一栅格，所述将所述栅格的归一化结果映射至地图，包括： 当所述栅格的归一化结果或所述栅格在上一时刻的障碍物占有率为1时，所述栅格的当前时刻的障碍物占有率为1； 当所述栅格的归一化结果小于0.5时，所述栅格为自由区域，通过自由区域确定算法确定所述栅格的当前时刻的障碍物占有率； 当所述栅格在上一时刻的障碍物占有率大于0.5时，通过对数似然比融合所述栅格在上一时刻的障碍物占有率和所述栅格的归一化结果，得到所述栅格的当前时刻的障碍物占有率； 在除上述情况的其他情况下，将所述栅格的归一化结果作为所述栅格的当前时刻的障碍物占有率。

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