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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于球面矢量鸽群算法的三维避障航路规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114777789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210425955.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于球面矢量鸽群算法的三维避障航路规划方法是由刘燕斌;徐文钰;都延丽;步雨浓;魏云聪设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于球面矢量鸽群算法的三维避障航路规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于球面矢量鸽群算法的三维避障航路规划方法，包括如下步骤：步骤1、建立无人机航路规划三维环境；步骤2、根据无人机及其飞行航路的各种需求和约束条件，确定无人机航路规划任务的目标函数；步骤3、利用基于球面矢量与Tent混沌策略的改进鸽群算法在航路规划环境中对无人机航路代价函数进行优化，最终得到无人机的最优航路。本发明能够提高初始解的质量，增强鸽群算法的全局搜索能力，实现无人机的最优航路搜索。

本发明授权一种基于球面矢量鸽群算法的三维避障航路规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于球面矢量鸽群算法的三维避障航路规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、建立无人机航路规划三维环境； 步骤2、根据无人机及其飞行航路的各种需求和约束条件，确定无人机航路规划任务的目标函数； 步骤3、利用基于球面矢量与Tent混沌策略的改进鸽群算法在航路规划环境中对无人机航路代价函数进行优化，最终得到无人机的最优航路；具体包括如下步骤： 步骤3.1：初始化算法中种群数量、地图与罗盘算子操作阶段迭代次数和地标算子操作阶段迭代次数、地图罗盘因子以及各代价权重，并依照规划空间确定搜索的上下限值，进行种群初始化操作； 步骤3.2：开始地图与罗盘算子迭代阶段，根据总代价函数公式计算当前鸽群里每一只鸽子的适应度值； 步骤3.3：更新局部最优解和全局最优解，并判断是否达到地图与罗盘算子迭代次数，若达到迭代次数，则进行下一步骤，否则，跳至上一步进行下一次迭代； 步骤3.4：开始地标算子迭代阶段，按照当前鸽群适应度值对所有鸽子进行排序操作，一部分适应度值低的鸽子会跟随适应度值高的鸽子，接着找到所有鸽子的中心，所有鸽子将跟随中心调整自己的飞行方向，最后存储最佳解参数和最佳成本值； 步骤3.5：判断是否到达地标算子迭代次数，若达到，则停止地标算子操作，输出结果，否则，执行上一步。

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