深圳忆海原识科技有限公司刘寅获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳忆海原识科技有限公司申请的专利一种腱传动结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114952929B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210690166.5，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种腱传动结构是由刘寅;任化龙设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种腱传动结构在说明书摘要公布了：本申请提供了一种腱传动结构，用于驱动关节运动；所述腱传动结构包括：驱动器、控制腱、关节；驱动器的输出端与控制腱相连接，其中一组驱动器分别通过控制腱牵拉关节；腱传动结构还包括腱鞘和腱鞘固定元件；腱鞘固定元件包括第一腱鞘固定元件和第二腱鞘固定元件；腱鞘的一端设置在第一腱鞘固定元件处，另一端与关节处的第二腱鞘固定元件相连接；控制腱的一部分穿过腱鞘并在腱鞘中可滑动地设置；腱鞘为可挠性弯曲件；可滑动地设置在腱鞘中的控制腱，可随着腱鞘挠性弯曲；腱传动可以实现空间上的跃迁，实现远距离驱动控制。
本发明授权一种腱传动结构在权利要求书中公布了：1.一种腱传动结构，用于驱动关节运动；其特征在于，所述腱传动结构包括：驱动器、控制腱、关节；所述驱动器的输出端与控制腱相连接，其中一组驱动器分别通过控制腱牵拉关节； 所述腱传动结构还包括腱鞘和腱鞘固定元件；所述腱鞘固定元件包括第一腱鞘固定元件和第二腱鞘固定元件；所述腱鞘的一端设置在第一腱鞘固定元件处，另一端与关节处的第二腱鞘固定元件相连接； 所述腱鞘为可挠性弯曲件；所述控制腱的一至多个部分穿过腱鞘并在腱鞘中可滑动地设置； 所述腱鞘固定元件包括腱鞘固定座，所述腱鞘固定座为多层台阶状设置,台阶处设置有安装槽；多个腱鞘的一端安装在安装槽处； 腱鞘固定座上相临的台阶部，前后错位设置，且相临的台阶部之间具有空隙；所述空隙用于使所述腱鞘穿过。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳忆海原识科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区坂田街道岗头社区天安云谷产业园一期2栋201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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