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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利地图创建方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115585802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211073910.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权地图创建方法、装置、电子设备及可读存储介质是由齐奇;邝嘉隆;周佳;王轶丹设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图创建方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种地图创建方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获得目标环境的初始点云数据，初始点云数据中包括各个测量点在目标全局坐标系下的坐标；从初始点云数据中，获得质心信息集，质心信息集中包括各质心的坐标，质心信息集中的质心数量小于初始点云数据中的测量点数量；根据质心信息集，获得目标环境的边界信息，其中，边界信息包括边界线或边界平面；根据边界信息，得到目标环境的环境地图。如此，可从点云中确定出质心，然后基于质心确定出环境的边界线或边界平面，最后基于边界线或边界平面得到环境地图，该方式具有计算量小、速度快的特点。

本发明授权地图创建方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图创建方法，其特征在于，所述方法包括： 获得目标环境的初始点云数据，其中，所述初始点云数据中包括各个测量点在目标全局坐标系下的坐标； 从所述初始点云数据中，获得质心信息集，其中，所述质心信息集中包括各质心的坐标及权重，所述质心信息集中的质心数量小于所述初始点云数据中的测量点数量； 根据所述质心信息集，获得所述目标环境的边界信息； 根据所述边界信息，得到所述目标环境的环境地图，其中在所述环境地图为2D地图的情况下，所述质心信息集包括与2D环境对应的第一质心信息集，所述边界信息包括边界线，所述边界线基于由第一均衡点得到的第一均衡点子集得到，所述第一均衡点子集基于得到的第一均衡点所对应的法线转折点对得到的第一均衡点进行划分得到；其中，以所述第一质心信息集中距离所述目标全局坐标系的目标原点最近的第一质心为起始点，确定出距离该起始点最近的下一个第一质心，将该起始点与所述下一个第一质心作为一个第一质心对，并将所述下一个第一质心更新为起始点重复执行确定第一质心对的步骤，直到确定出最后一个第一质心对应的第一质心对，而后针对各第一质心对，根据该第一质心对中各第一质心的坐标及权重，得到该第一质心对的第一均衡点。

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