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龙图腾网获悉中煤科工智能储装技术有限公司申请的专利一种基于毫米波雷达的车厢移动装载跟踪系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115469300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211076458.6，技术领域涉及：G01S13/66；该发明授权一种基于毫米波雷达的车厢移动装载跟踪系统及方法是由武徽;赵星杰;么世济;姚树楷;栗伟;郭欣;肖雅静;闫艳;徐乔木设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达的车厢移动装载跟踪系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于毫米波雷达的车厢移动装载跟踪系统及方法，包括装车溜槽和多个毫米波雷达测距装置，在测距装置上设置有通过伺服电机驱动转向的毫米波雷达，装车溜槽通过在轨道两侧设置的支撑柱置于轨道的上方，所述多个测距装置在支撑柱与轨道之间形成一排间隔设置，一排测距装置平行于轨道面对装车溜槽对一节火车车厢的装载区域，装车溜槽置于装载区域前端，一个控制器连接测距装置，控制器还连接溜槽装载控制服务器。本发明通过使用24GHZ或者77GHZ波长的毫米波雷达传感器，克服了粉尘与大雾天气对检测的干扰，通过采用接力式跟踪测量方法消除了不灵敏误操作的安全隐患。

本发明授权一种基于毫米波雷达的车厢移动装载跟踪系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的车厢移动装载跟踪方法，是车厢移动装载跟踪系统的车厢移动装载跟踪方法，所述系统包括装车溜槽和多个毫米波雷达测距装置，装车溜槽用于火车车厢的散料装载，在测距装置上设置有通过伺服电机驱动转向的毫米波雷达，装车溜槽通过在轨道两侧设置的支撑柱置于轨道的上方，所述多个测距装置在支撑柱与轨道之间呈一排间隔设置，一排测距装置平行于轨道面对装车溜槽对一节火车车厢的装载区域，一个控制器连接测距装置，控制器还连接溜槽装载控制服务器；毫米波雷达测距装置至少是两个，两个毫米波雷达测距装置上的毫米波雷达从迎向车厢来方向为前向后顺序称为第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，第一毫米波雷达和第二毫米波雷达依次间隔排列，装车溜槽位于第一毫米波雷达斜向前端，其特征在于，所述毫米波雷达对车厢移动装载跟踪是接力式跟踪，所述接力式跟踪包括毫米波雷达初始化设置和毫米波雷达接力跟踪； 所述毫米波雷达初始化设置是：设置第一毫米波雷达和第二毫米波雷达面向轨道垂直方向转向车厢来方向的转向角，分别为第一毫米波雷达初始第一转向角和第二毫米波雷达初始第二转向角；其中： 初始第一转向角是：当第一毫米波雷达检测到车厢车头迎面的长度距离时，当长度距离乘以第一转向角余弦等于第一毫米波雷达与车厢的垂直距离时的初始夹角，此时的车头迎面是车头迎面转角； 初始第二转向角是：当第一毫米波雷达检测跟踪车厢车头迎面转角转动朝向第二毫米波雷达侧与第二毫米波雷达检测点形成交会点时，第二毫米波雷达对应交会点所设置的初始夹角； 所述毫米波雷达接力跟踪是： 第一步：将第一毫米波雷达和第二毫米波雷达分别转向各自的初始夹角； 第二步：当车厢迎面移动过来时，获取第一毫米波雷达距离车厢头部迎面一点的距离数据，当距离数据乘以第一转向角余弦等于第一毫米波雷达与车厢的垂直距离时，此距离测到的车厢头部迎面点是车厢头部迎面与车厢面向毫米波雷达侧面的转角点，通知溜槽装载控制服务器车厢已进入装载区域，转动第一毫米波雷达实时跟踪转角点，实时通知车厢头部进入装载区域的距离位置，所述车厢头部进入装载区域的距离位置是根据已知第一毫米波雷达在装载区域的位置与第一毫米波雷达实时跟踪转角关系计算确定的； 第三步：当第一毫米波雷达转动使第一毫米波雷达的检测到达交会点时，转动第二毫米波雷达接力实时跟踪车厢迎面的转角点，继续实时通知车厢头部进入装载区域的距离位置，所述车厢头部进入装载区域的距离位置是根据已知第二毫米波雷达在装载区域的位置与第二毫米波雷达接力实时跟踪转角关系计算确定的，在转动第二毫米波雷达接力实时跟踪车厢迎面的转角点的同时，将第一毫米波雷达复位自身初始夹角； 第四步：获取第一毫米波雷达距离车厢的距离数据，当获取的距离数据乘以初始第一转向角余弦不等于第一毫米波雷达与车厢的垂直距离时，通知溜槽装载控制服务器车厢的尾端已驶出装载区域； 第五步：将第二毫米波雷达复位自身初始夹角，返回第二步。

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