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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利一种齿轮传动系统、减速机、机械臂及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115492901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211153512.2，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权一种齿轮传动系统、减速机、机械臂及机器人是由饶顺;孔令超;曹璟玉设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种齿轮传动系统、减速机、机械臂及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化领域，一种齿轮传动系统，设置在第一目标件和第二目标件之间，用于驱动第一目标件相对第二目标件运动；其特征在于，包括：控制装置，包括第一组件和第二组件，第一组件与第一目标件耦合保持同步运动；第二组件与第二目标件耦合保持同步运动；当减小电机输出的第一力矩使第一目标件相对第二目标件运动速度降低时，控制第一组件和第二组件两者作用在一起提供第一目标件与第一力矩相反或相同的第二力矩，以使第一目标在相对第二目标件减速状态或保持静止状态下，齿轮组内的齿轮对保持啮合状态，以减小齿轮传动中由于轮齿啮合间隙导致的传动误差的技术问题。

本发明授权一种齿轮传动系统、减速机、机械臂及机器人在权利要求书中公布了：1.一种齿轮传动系统，设置在第一目标件和第二目标件之间，用于驱动第一目标件相对第二目标件运动；其特征在于，包括： 电机，所述电机设置在所述第二目标件上，所述电机包括有输出轴，所述电机能够驱动所述输出轴绕自身轴线转动； 齿轮组，所述齿轮组的输入轴与所述电机的输出轴相连，所述电机的输出轴转动能够带动所述齿轮组的输入轴转动； 所述齿轮组的输出轴与所述第一目标件相连，所述齿轮组的输出轴转动能够带动所述第一目标件运动； 控制装置，包括第一组件和第二组件，所述第一组件与所述第一目标件耦合保持同步运动；所述第二组件与所述第二目标件耦合保持同步运动； 当减小所述电机输出的第一力矩使所述第一目标件相对所述第二目标件运动速度降低时，控制所述第一组件和第二组件两者作用在一起提供所述第一目标件与所述第一力矩相反或相同的第二力矩，以使所述第一目标在相对所述第二目标件减速状态或保持静止状态下，所述齿轮组内的齿轮对保持啮合状态； 其中，当所述电机输出的第一力矩方向与第一目标件的转动方向相同时，第二力矩方向与第一力矩方向相反；当所述电机输出的力矩方向与所述第一目标件的转动方向相反时，第二力矩方向与第一力矩方向相同。

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