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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种海空一体化无人智能设备协同对抗任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211467805.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种海空一体化无人智能设备协同对抗任务分配方法是由高洪元;赵海军;孙志国;程建华;揣济阁;孙可歆;孙溶辰;李慧爽;马静雅;张震宇设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海空一体化无人智能设备协同对抗任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种海空一体化无人智能设备协同对抗任务分配方法，包括步骤一、建立海空一体化无人智能设备协同对抗任务分配模型；步骤二，初始量子鱼量子位置并设定参数；步骤三，计算量子鱼位置适应度函数值；步骤四，使用自由搜索策略更新量子鱼量子位置，判断第i只量子鱼适应度值是否大于其经验位置适应度值，当大于时，执行步骤五；否则执行步骤六；步骤五，使用吸附鲸鱼策略更新量子鱼量子位置；步骤六，使用脱离宿主策略更新量子鱼量子位置；步骤七、迭代更新至最大迭代次数，将最优量子鱼位置映射为海空一体化无人协同对抗任务分配矩阵并输出。本发明降低了问题求解难度，克服容易陷入局部收敛的弊端，提升了寻优速率。

本发明授权一种海空一体化无人智能设备协同对抗任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种海空一体化无人智能设备协同对抗任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，建立海空一体化无人智能设备协同对抗任务分配模型； 海空无人对抗群中有N架舰载无人机和艘水面无人艇可执行对抗任务，检测到敌方有M个海面目标，海空一体化无人协同对抗任务分配矩阵为其中，时，xn,m＝1表示舰载无人机Un攻击海面目标Tm，m＝1,2,…,M，xn,m＝0表示舰载无人机Un不攻击海面目标Tm；时，xn,m＝1表示水面无人艇攻击海面目标Tm，xn,m＝0表示水面无人艇不攻击海面目标Tm； 步骤二，初始量子鱼的量子位置并设定参数； 步骤三，计算量子鱼位置的适应度函数值； 步骤四，使用自由搜索策略更新量子鱼的量子位置，判断第i只量子鱼适应度值是否大于其经验位置的适应度值，i＝1,2,3,…,K1，当满足大于条件时，第i只量子鱼通过步骤五进行局部搜索；否则第i只量子鱼通过步骤六进行局部搜索； 步骤五，使用吸附鲸鱼策略更新量子鱼的量子位置，执行步骤七； 当量子鱼的宿主由剑鱼改为鲸鱼时，以鲸鱼身上的食物残渣为食，这时量子鱼采取吸附鲸鱼策略来更新量子鱼的量子位置；在吸附鲸鱼策略中第i只量子鱼的第h维量子旋转角为其中，h＝1,2,…,S，i＝2,3,…,K1，为与的欧氏距离，为[0,1]之间的随机数；为测量得到第k次迭代中第i只量子鱼的位置，K1为种群规模， 利用量子旋转门更新吸附鲸鱼策略中第i只量子鱼的第h维量子位置：利用量子旋转门更新自由搜索策略中第i只量子鱼的第h维量子位置，然后计算的适应度函数值并对第k+1次迭代第i只量子鱼的量子位置进行赋值，赋值规则如下 步骤六，使用脱离宿主策略更新量子鱼的量子位置，执行步骤七； 当量子鱼的宿主仍然是剑鱼时，并且剑鱼已经找到了食物丰富的海区，量子鱼将脱离宿主摄取食物，这时量子鱼采用脱离宿主策略更新量子鱼的量子位置，在脱离宿主策略中第i只量子鱼的第h维量子旋转角为 λ为决策值，为[0,1]之间的随机数，为第k次迭代最优量子鱼位置的第h维变量； 利用量子旋转门更新脱离宿主策略中第i只量子鱼的第h维量子位置：然后计算的适应度函数值并对第k+1次迭代第i只量子鱼的量子位置进行赋值，赋值规则如下 步骤七，判断是否达到量子鱼的最大迭代次数K2，是则终止迭代，将最优量子鱼的位置映射为海空一体化无人协同对抗任务分配矩阵并输出；否则令迭代次数k＝k+1，找到第k+1次迭代最大适应度值对应的量子位置为最优量子鱼的量子位置继续执行步骤四。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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