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龙图腾网获悉北京可以科技有限公司申请的专利一种可移动机器人控制方法、位姿调节方法、系统、机器人及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211512990.8，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种可移动机器人控制方法、位姿调节方法、系统、机器人及计算机存储介质是由杨健勃;孙岳设计研发完成，并于2022-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可移动机器人控制方法、位姿调节方法、系统、机器人及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种可移动机器人控制方法、位姿调节方法、系统、机器人及计算机存储介质；其中，可移动机器人控制方法包括以下步骤：检测可移动机器人中主体与移动模块的相对位置关系得到可移动机器人的当前姿态信息；检测可移动机器人中主体和或至少一个移动模块相对其所处可移动平面的位置关系得到可移动机器人的当前位置状态信息；根据当前姿态信息及当前位置状态信息判断所述可移动机器人的整体状态；当整体状态被判断为异常整体状态时，通过调节所述主体与所述移动模块的相对位置关系或移动模块的移动模式，以将可移动机器人调整为适配当前所处可移动平面的预设移动姿态或让可移动机器人脱离所述异常整体状态。

本发明授权一种可移动机器人控制方法、位姿调节方法、系统、机器人及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种可移动机器人控制方法，所述可移动机器人包括主体和至少一个移动模块，所述移动模块与所述主体活动连接并带动所述可移动机器人移动，其特征在于：所述可移动机器人控制方法至少包括以下步骤： 检测可移动机器人中主体与移动模块的相对位置关系得到可移动机器人的当前姿态信息； 检测可移动机器人中主体和或至少一个移动模块相对其所处可移动平面的位置关系得到可移动机器人的当前位置状态信息； 根据当前姿态信息及当前位置状态信息判断所述可移动机器人的整体状态； 当整体状态被判断为异常整体状态时，通过调节所述主体与所述移动模块的相对位置关系或移动模块的移动模式，以将可移动机器人调整为适配当前所处可移动平面的预设移动姿态或让可移动机器人脱离所述异常整体状态； 其中，所述调节所述主体与所述移动模块的相对位置关系包括以下步骤： 所述机器人包括两个并列的移动模块，所述移动模块包括前轮和后轮，其中之一轮为驱动轮；机器人的行驶位姿包括四轮行驶和两轮行驶，当机器人处于四轮行驶时，通过两移动模块的前轮或后轮移动； 根据可移动机器人实际质量分布，计算主体部分的质心曲线，并让主体与移动模块相对转动，将主体定位到主体的质心与移动模块的后轮轴心连线与可移动机器人所处可移动平面法线的夹角最小的角度；直接驱动驱动轮以全扭矩向质心所在侧加速运动，实现可移动机器人的位姿变换；或，先全扭矩向质心侧反方向先驱动驱动轮预设时间，后向质心侧全扭矩加速运动，利用角动量守恒，实现质心绕车轮轴心逆重力方向运动，实现可移动机器人的位姿变换，将机器人的行驶位姿从四轮行驶变换为二轮行驶；或者 根据可移动机器人实际质量分布，计算主体部分的质心曲线，并让主体与移动模块相对转动，将主体定位到往下倾倒经过车轮轴，且主体与地面法线夹角最大的姿态；控制主体加速抬起运动，并在经过主体的质心与移动模块的前轮或后轮轴心连线与可移动机器人所处可移动平面法线的夹角最小的角度时，锁死主体与移动模块的相对位姿，依靠角动量守恒及动量守恒，实现质心绕前轮或后轮轴心逆重力方向运动，实现可移动机器人的位姿变换，将机器人的行驶位姿从四轮行驶变换为二轮行驶。

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