湖南湘江智车出行科技有限公司雷朝凯获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南湘江智车出行科技有限公司申请的专利一种无人清扫车的自适应贴边调节方法及调节系统获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115826575B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202211501710.3,技术领域涉及:G05D1/43;该发明授权一种无人清扫车的自适应贴边调节方法及调节系统是由雷朝凯;龙腾蛟;刘凯;张福升;赵帅;姜勇钢设计研发完成,并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人清扫车的自适应贴边调节方法及调节系统在说明书摘要公布了:本发明公开了一种无人清扫车的自适应贴边调节方法及调节系统,方法包括:步骤S1:获取无人清扫车的一侧扫刷外边缘与道路边线或路沿的图像;步骤S2:灰度处理,检测边缘,提取边缘轮廓,形成灰度矩阵;步骤S3:分类二者轮廓,并聚类获得对应轮廓簇点,快速循环遍历并计算两轮廓内像素簇点之间的距离最小值,得到最小距离偏差值,将像素簇点最小距离转化为实际工程偏差距离参数;步骤S4:如若距离稳定偏差值为0则直接退出,重新进行实时检测;否则,输出到控制模块,对原行驶规划路径进行偏移补偿或对扫刷的展开角度进行自动调节,实现自适应动态调节贴边。该系统基于上述方法来实现。本发明具有智能化程度高、调节精准、适用范围广等优点。
本发明授权一种无人清扫车的自适应贴边调节方法及调节系统在权利要求书中公布了:1.一种无人清扫车的自适应贴边调节方法,其特征在于,包括: 步骤S1:获取无人清扫车的一侧扫刷外边缘与道路边线或路沿的图像; 步骤S2:对获取的图像进行灰度处理,检测边缘,提取边缘轮廓,形成灰度矩阵; 步骤S3:通过K-means聚类算法分类二者轮廓,并使用DBSCAN聚类获得对应轮廓簇点,再通过改进后的标准化欧式距离算法,快速循环遍历并计算两轮廓像素点簇点之间的距离最小值,得到最小距离偏差值,将像素簇点最小距离转化为实际工程偏差距离参数; 步骤S4:如若距离稳定偏差值为0则直接退出,重新进行实时检测;如若偏差大于0,则输出到无人清扫车的控制模块,对原行驶规划路径进行偏移补偿或对扫刷的展开角度进行自动调节,实现自适应动态调节贴边。
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