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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视源创新科技有限公司申请的专利机械臂抓取方法、系统、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118123802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211534202.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂抓取方法、系统、装置、电子设备和存储介质是由曾斌设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂抓取方法、系统、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂抓取方法、系统、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：根据目标物体在对应的物体照片中的第一像素坐标，确定所述目标物体在机械臂坐标系中的第一实际坐标；根据所述第一实际坐标，确定当机械臂对所述目标物体进行抓取时，所述机械臂在所述机械臂坐标系中的第二实际坐标；确定与所述第二实际坐标相对应的所述机械臂的姿态角；根据所述第二实际坐标和所述姿态角，控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。采用本方法能够提高机械臂抓取的效率。

本发明授权机械臂抓取方法、系统、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂抓取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取参考物体在相机坐标系中的第二像素坐标，以及获取当机械臂对所述参考物体进行抓取时，所述机械臂在机械臂坐标系中的第三实际坐标； 将所述第二像素坐标与所述第三实际坐标之间的映射关系，确定为所述相机坐标系与所述机械臂坐标系之间的第一映射关系； 确定所述参考物体的中心点在所述相机坐标系中的第三像素坐标，以及确定所述机械臂的中心点在所述相机坐标系中的第四像素坐标； 根据所述第一映射关系，确定所述第三像素坐标对应的第五实际坐标和所述第四像素坐标对应的第六实际坐标； 将所述第五实际坐标与所述第六实际坐标之间的偏差，确定为所述机械臂与所述参考物体之间的实际偏差； 根据所述实际偏差，对所述机械臂的所述第三实际坐标进行校正，得到所述参考物体在所述机械臂坐标系中的第四实际坐标； 将所述第二像素坐标与所述第四实际坐标之间的映射关系，确定为所述相机坐标系与所述机械臂坐标系之间的第二映射关系； 根据目标物体在对应的物体照片中的第一像素坐标，确定所述目标物体在所述机械臂坐标系中的第一实际坐标；所述第一像素坐标通过所述第二映射关系，变换至所述第一实际坐标； 根据所述第一实际坐标，确定当所述机械臂对所述目标物体进行抓取时，所述机械臂在所述机械臂坐标系中的第二实际坐标； 确定与所述第二实际坐标相对应的所述机械臂的姿态角； 根据所述第二实际坐标和所述姿态角，控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。

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