珠海格力电器股份有限公司石立腾获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利一种谐波齿轮传动装置及工业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116181876B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211551785.2，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权一种谐波齿轮传动装置及工业机器人是由石立腾;程中甫;谷甲甲;蔡达成;刘云飞;唐江枫设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种谐波齿轮传动装置及工业机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种谐波齿轮传动装置及工业机器人。谐波齿轮传动装置包括：主驱动电机；补偿电机；谐波齿轮传动机构，包括输入刚性齿轮、输出刚性齿轮、与输入刚性齿轮和输出刚性齿轮环套设置的柔性齿轮以及与柔性齿轮环套设置的波发生器，其中输入刚性齿轮与主驱动伺服电机的转子传动连接，波发生器与补偿电机的转子传动连接且与柔性齿轮之间能够滑动配合；补偿制动机构，包括第一制动件、第二制动件及制动驱动件，第一制动件与补偿电机的转子连接，第二制动件与制动驱动件连接。本发明采用双电机结构，通过主驱动伺服电机和减速器本体误差补偿电机协同工作。
本发明授权一种谐波齿轮传动装置及工业机器人在权利要求书中公布了：1.一种谐波齿轮传动装置，其特征在于，包括： 主驱动伺服电机； 补偿电机； 谐波齿轮传动机构，包括输入刚性齿轮、输出刚性齿轮、与所述输入刚性齿轮和所述输出刚性齿轮环套设置的柔性齿轮以及与所述柔性齿轮环套设置的波发生器，其中所述输入刚性齿轮与所述主驱动伺服电机的转子传动连接，所述波发生器与所述补偿电机的转子传动连接且与所述柔性齿轮之间能够滑动配合； 补偿制动机构，包括第一制动件、第二制动件及制动驱动件，所述第一制动件与所述补偿电机的转子连接，所述第二制动件与所述制动驱动件连接，其中，在所述输出刚性齿轮的输出转角误差小于等于设定误差值时，所述制动驱动件驱动所述第二制动件使所述第二制动件与所述第一制动件接触制动，以使所述补偿电机的转子处于制动停止状态；在所述输出刚性齿轮的输出转角误差大于所述设定误差值时，所述制动驱动件驱动所述第二制动件使所述第二制动件与所述第一制动件解除制动，以使所述补偿电机的转子处于转动状态。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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