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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘及其协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310062719.7，技术领域涉及：B62D21/02；该发明授权一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘及其协调控制方法是由杜恒;朱小伟;张泽鑫;程前;黄惠;李雨铮;张志忠设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘及其协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘及其协调控制方法，包括：车架；悬架系统；线控制动、独立转向和驱动装置；信号采集和无线遥控装置；匹配上述结构，在低速阶段，线控底盘根据行驶的目标轨迹曲率和障碍物距离控制线控独立轮转向装置，采用多种转向模式切换组合并通过电动伺服缸独立精准控制转角进行安全高效转向行驶，轮毂电机采用平均转矩控制避免频繁调整转矩带来的能耗；在高速阶段，线控轮毂电机控制装置应用高鲁棒性的模糊滑模控制器进行差异化转矩控制，调整线控底盘的转向姿态并提高轨迹跟踪精度；应用无线遥控和线控转向驱动装置相结合进行协调控制，提高线控底盘在全路面工况下的转向安全性和狭窄路况的安全通过能力。

本发明授权一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘及其协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘，为由轮毂电机驱动的6×2全轮转向线控底盘，其特征在于：包括车架E、悬架系统D、线控液压制动装置F、线控独立轮转向装置A和线控轮毂电机驱动装置C以及信号采集和无线遥控装置B； 所述车架为由纵梁4、横梁5和垂直梁相连组成的长方体组合体，用于提供设备安装位置； 所述悬架系统由叉臂1、减震器和立柱组成，对称安装在多轴线控底盘的第一轴、第二轴和第三轴的车架E两侧及轮胎之间，用于传递轮胎和车架之间的力和力矩，缓冲因路面不平导致的冲击力； 所述线控液压制动装置，其由卡钳11、制动盘12、制动主缸15、遥控电动缸14和遥控设备组成，分别对称安装于驱动轮轮边系统和非驱动轮轮边系统中，通过远程遥控系统操作向轮胎提供制动力； 所述线控独立轮转向装置，其分别对称安装在第一轴、第二轴和第三轴车架和立柱3及转向摇臂7之间，用于精确独立控制每个轮胎转角； 所述线控轮毂电机驱动装置，其分别对称安装在第三轴轮胎的里面，用于驱动车辆行驶； 所述信号采集和无线遥控装置中，信号采集装置采集车辆行驶时整车转向姿态和行驶轨迹数据用于反馈控制；无线遥控装置，用于发送三轴车辆转向驱动行驶指令； 线控底盘行驶时，通过无线遥控装置发送控制指令以适应不同工况，在低速工况，线控独立轮转向装置根据线控底盘行驶的目标轨迹曲率和障碍物距离，采用多转向模式切换组合来维持安全高效转向行驶；在高速工况，通过信号采集装置采集的线控底盘工况数据输入到车辆状态判断模块，当线控底盘出现过多不足转向和严重转向过度时，线控轮毂电机控制装置通过增加附加横摆力矩调整线控底盘的转向姿态以提高行驶安全性； 所述线控独立轮转向装置通过电动伺服缸控制全轮转向，所述全轮转向为每个转向轮都通过一个单独的电动伺服缸来控制转向，该电动伺服缸的控制由电控单元根据整车控制器的转向模式和无线遥控设备来实现，通过不同转角组合形成不同的转向模式；其由转向摇臂7、电动伺服缸和伺服控制器组成，上层控制器通过CAN通讯发送报文给伺服控制器精准控制轮胎转角，线控独立轮转向装置的单侧结构包括： 转向摇臂，其一端固联在立柱上，另一端连接电动伺服缸； 电动伺服缸6为伺服电机与滚珠丝杠一体化集成结构，其将伺服电机的旋转运动转换为直线运动，其与所述转向摇臂相连接，另一端固定连接在车架上；伺服驱动器，通过CAN通讯接收来自整车控制器的转角信号，用于控制所述的电动伺服缸，精准独立控制轮胎转角； 当线控底盘转向行驶时，六个伺服控制器接收来自整车控制器的指令控制电动伺服缸，独立精确控制每个轮胎转角；在不同转向模式下，六个伺服控制器联动控制、快速切换，同时根据转角传感器反馈数据对转角进行闭环控制，保证转角精度，减少轮胎磨损。

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