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龙图腾网获悉太原科技大学申请的专利基于支持向量机时滞补偿的升沉运动滑模预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116047911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310095833.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于支持向量机时滞补偿的升沉运动滑模预测控制方法是由陈志梅;卢莹斌;张井岗;邵雪卷;王贞艳;赵志诚设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于支持向量机时滞补偿的升沉运动滑模预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于支持向量机时滞补偿的升沉运动滑模预测控制方法，属于补偿控制技术领域，具体技术方案为：采用支持向量回归对船体升沉运动进行预测，设定一组船体运动数据，构建线性回归函数，设线性非敏感损失函数，引入两个松弛变量，转化优化问题，并建立约束条件，引入拉格朗日函数，求解参数，简化可得回归函数，引入核函数的概念，可得深海起重机升沉补偿系统最终的负载位移，本发明公开了支持向量机极短期预报方法，并将其与基于SSA‑Elman神经网络的滑模预测控制方法结合，能对深海起重机的船体升沉位移实现精准预测，增加支持向量机预测模型后，控制器能有效解决时延问题所带来的控制误差。

本发明授权基于支持向量机时滞补偿的升沉运动滑模预测控制方法在权利要求书中公布了：1.基于支持向量机时滞补偿的升沉运动滑模预测控制方法，其特征在于，采用支持向量回归对船体升沉运动进行预测，具体步骤如下： 设定一组船体运动数据xs1,ys1，…，xsl,ysl，构建线性回归函数： ys＝fxs,ω＝ω·xs+b1 其中，xs、ys表示船体升沉运动数据，xsi、ysi表示第i个升沉运动数据，船体升沉运动数据共l个，xsi，ysi∈R，ω是权值向量，b是常数； 设线性非敏感损失函数为ε： 引入ξi与ξi *两个松弛变量，优化转化为最小值问题： c表示了对于特殊点的重视程度，c越大，表示越重视这些特殊点；m表示松弛变量的个数； 对应的约束条件为： 为了求解上述最小值问题，引入拉格朗日函数： 其中，αi和为拉格朗日乘子，且αi, 求解参数，简化可得回归函数为： 由于在低维空间很难区分数据点是在拟合曲线确定的区域内还是区域外，因此引入核函数的概念，采用核函数Kxsi,xs代替xsi·xs，式6转化为： 其中，核函数K采用的是径向基核函数，其具体公式可以表示为： 8 其中，σ为核宽度； 当不考虑延时，可得深海起重机升沉补偿系统最终的负载位移为： y＝[yrt-yst]+yst＝yrt9 yrt为期望位移，yst为t时刻船体升沉运动位移； 由于时延因素的存在，被控对象根据控制信号调整负载位移为yrt-yst时，时间已经变为了t+τ时刻，τ为延迟时间，此时船体升沉运动引起的负载位移为yst+τ，此时，二者相加，可得深海起重机升沉补偿系统最终的负载位移为： y＝[yrt-yst]+yst+τ＝yrt+δ10 其中，δ＝yst+τ-yst，由上式可知，当考虑系统时延时，控制器并不能很好地实现对深海起重机负载的补偿，而始终存在控制误差δ； 引入支持向量机预测模型，t时刻船体升沉运动位移为yst，将船体升沉位移输入支持向量机，预测出船体在t+τ时刻的升沉位移为此时船体期望位移为yrt，可得输入控制器的参考位移yat为控制器根据深海起重机负载当前位移yt与参考位移通过计算，向被控对象输出控制信号ut，被控对象根据控制信号调整负载位移为此时船体升沉运动引起的负载位移为yst+τ，由此可得出，最终深海起重机负载的位移为： 其中，由于支持向量机短期预报作用，yst+τ与近似相等，此时得：

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