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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于安全距离模型的紧急制动控制策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116142147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310154594.0，技术领域涉及：B60T7/12；该发明授权基于安全距离模型的紧急制动控制策略是由曲婷;邢王源;林佳眉;陈虹设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于安全距离模型的紧急制动控制策略在说明书摘要公布了：本发明涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种基于安全距离模型的紧急制动控制策略；包括划分两车相对距离区间、安全距离模型、驾驶员反映时间建模、危险等级划分，涵盖了AEB系统工作过程中的感知、决策与控制过程，在划分两车相对距离区间的过程中，为减少制动强度过大对驾驶员造成的伤害，将两车相对距离划分为四个区间，在建立安全距离模型时在保证安全的情况下兼顾驾驶员驾驶风格及制动舒适性，对停车安全距离、分级制动时的制动减速度进行合理设置，在对驾驶员反应时间建模的过程中考虑速度对其的影响；本发明充分考虑了紧急制动系统工作时的安全性、舒适性及差异性。

本发明授权基于安全距离模型的紧急制动控制策略在权利要求书中公布了：1.基于安全距离模型的紧急制动控制策略，其特征在于，该控制策略由以下步骤实现： 步骤一、建立三级安全距离模型： 将AEB系统基于长度距离设计为三级制动控制；其中以50百分位驾驶员的减速度数值制动时的正常紧急制动的驾驶员制动距离，作为一级部分制动安全距离，以最大的制动减速度制动时的最短的驾驶员制动距离，作为二级部分制动安全距离，以最大的制动减速度制动时的最短的汽车制动距离作为三级完全制动安全距离； CCRs工况下，一级部分制动安全距离按下式计算： CCRs工况下，二级部分制动安全距离按下式计算： CCRs工况下，三级完全制动安全距离按下式计算： CCRm工况下，一级部分制动安全距离按下式计算： CCRm工况下，二级部分制动安全距离按下式计算： CCRm工况下，三级完全制动安全距离按下式计算： CCRb1工况下，一级部分制动安全距离按下式计算： CCRb1工况下，二级部分制动安全距离按下式计算： CCRb1工况下，三级完全制动安全距离按下式计算： CCRb2工况下，一级部分制动安全距离按下式计算： CCRb2工况下，二级部分制动安全距离按下式计算： CCRb2工况下，三级完全制动安全距离按下式计算： 其中，v1为自车车速ms，vobj为目标车车速ms，vrel为两车的相对速度ms，aobj为目标车减速度ms2，ab_m为最大减速度ms2，ab_50％为50百分位驾驶员可接受的制动减速度ms2，arel_m＝ab_m-aobj,arel_50％＝ab_50％-aobj，tb为制动延迟时间，t1为驾驶员反应时间，dx_0为安全停车距离且{x|x∈c，g，r}，其中c代表保守风格驾驶员，g代表普通风格驾驶员，r代表激进风格驾驶员； 步骤二、制定分级控制策略： 将大于一级部分制动安全距离的情况划分为安全，此时不需要AEB系统干预；将小于一级部分制动安全距离且大于二级部分制动安全距离的情况划分为一级危险，此时需要AEB系统按照设定的一级部分制动减速度进行一级部分制动；将小于二级部分制动安全距离且大于三级完全制动安全距离的情况划分为二级危险，此时需要AEB系统按照设定的二级部分制动减速度进行二级部分制动；将小于三级完全制动安全距离的情况划分为三级危险，此时需要AEB系统按照设定的完全制动减速度进行完全制动； 步骤三、将步骤二AEB系统确定的制动减速度转化为制动主缸压力施加于车辆； 所述制动主缸压力Pb按下式计算： Fb＝KbPb 其中，Kb表示制动力与制动主缸压力的比值，Fb为车辆制动器制动力，按下式计算： Maexp＝Fb+∑F 其中M表示车辆整车质量，aexp表示期望减速度即步骤三AEB系统确定的制动减速度，∑F表示车辆无制动时所受的行驶阻力，按下式计算： 其中A表示车辆的迎风面积，CD表示空气阻力系数，ρ表示空气密度，v表示车速，g表示重力加速度，f表示滚动阻力系数。

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