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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利水下机器人差异化信标光学定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310188549.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权水下机器人差异化信标光学定位方法是由孙凯;韩泽凯;谷海涛设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下机器人差异化信标光学定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种水下差异化信标光学定位系统及方法，包括：远距离主信标和近距离次信标组成差异化定位阵列，与控制舱内电源控制相连；水下相机与水下机器人舱内视觉识别模块组成水下视觉识别系统，视觉识别模块接收相机视频信号，输出定位信息至水下机器人控制器；还包括基于神经网络的定位识别算法，通过识别、提取、跟踪、位姿估计计算框架处理差异化信标阵列图像，获得实时定位信息。本发明满足水下机器人移动定位实时性要求、适应力强、稳定性好，能够有效提高水下光学定位的作用距离，适用于水下机器人导航定位。

本发明授权水下机器人差异化信标光学定位方法在权利要求书中公布了：1.水下机器人差异化信标光学定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过相机采集光学导航节点的光斑图像； 定位单元对光斑图像进行光源坐标提取、位置姿态解算，以实现水下机器人的光学定位； 所述定位单元对光斑图像进行光源坐标提取、位置姿态解算，以实现水下机器人的光学定位，包括以下步骤： 坐标提取： 1对光斑图像通过神经网络识别出目标光源； 2在RGB蓝色通道中利用BLOB方法在目标光源区域进行光源提取，获取多目标光源独立图像坐标； 3通过匈牙利匹配算法将多目标光源独立图像坐标进行匹配与排序获得多目标序列图像坐标； 4将当前帧的序列图像坐标与上一帧的序列图像坐标进行重叠区域判断，计算当前帧目标区域与上一帧目标区域的交并比IoU，即重叠区域占两区域总面积的比例；若IoU大于阈值，则判断数据有效，执行下一步骤；如果无效则送入异常处理，返回步骤1； 位置姿态解算： 当光源数量n满足阵列定位条件时，对于序列图像坐标，进行二自由度与六自由度解算，获得不同自由度的定位信息； 还包括重投影闭环机制：定位信息通过反向求解PnP算法获得当前航行器位置姿态下，光源在光斑图像上的坐标投影信息，实现跟踪与检测并行实时定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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