同济大学陈启军获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于双重语义理解与融合的视觉语言导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116429111B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310305933.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于双重语义理解与融合的视觉语言导航方法是由陈启军;王柳懿;刘成菊;何宗涛;党荣浩设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于双重语义理解与融合的视觉语言导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于双重语义理解与融合的视觉语言导航方法，包括以下步骤：获取引导性指令和视觉观察图像；分别提取视觉观察图像的图像特征和图像中的物品特征；基于自然语言编码网络提取引导性指令长文本特征，并基于专家经验规则提取引导性关键词文本特征；获取基于物品级别的图像增强特征与基于引导性关键词的文本增强特征，得到双重语义增强后的视觉和语言特征，并将输入到视觉‑语言交叉融合模块以获取跨模态融合特征；基于跨模态融合特征，使用动作预测子网络模块输出导航位置预测结果，控制机器人向预测的导航位置方向前进，并更新对应的视觉观察图像。与现有技术相比，本发明具有动作预测准确性高、可解释性强等优点。
本发明授权一种基于双重语义理解与融合的视觉语言导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双重语义理解与融合的视觉语言导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取输入的基于自然语言的引导性指令，以及机器人位于当前位置下观察到的周围环境视觉观察图像； 步骤2：基于图像特征提取网络和物品目标识别网络分别提取视觉观察图像的图像特征和图像中的物品特征； 步骤3：基于自然语言编码网络提取引导性指令长文本特征，并基于专家经验规则提取引导性关键词文本特征； 步骤4：分别使用图像-物品融合模块和文本-关键词融合模块获取基于物品级别的图像增强特征与基于引导性关键词的文本增强特征，得到双重语义增强后的视觉和语言特征； 步骤5：将双重语义增强后的视觉和语言特征输入到视觉-语言交叉融合模块以获取跨模态融合特征，提高视觉观察和语言特征的对齐度； 步骤6：基于跨模态融合特征，使用动作预测子网络模块输出导航位置预测结果，控制机器人向预测的导航位置方向前进，并更新对应的视觉观察图像。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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