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龙图腾网获悉深圳市朗宇芯科技有限公司申请的专利一种双总线协议的协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116352721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310418303.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种双总线协议的协同控制方法及系统是由章林;方志宏;黄飞;邓进锋设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双总线协议的协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种双总线协议的协同控制方法及系统，属于驱控一体技术领域，其方法包括接收示教器发出的轴动作信号，并得到所述轴动作信号对应的目标轴动作，所述目标轴动作包括内部轴动作和扩展轴动作；若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程；若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程；所述扩展轴模块与所述控制模块电连接。本申请具有使驱控一体机满足七轴及以上的产品形态的机械臂的需求的效果。

本发明授权一种双总线协议的协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种双总线协议的协同控制方法，其特征在于，包括： 接收示教器发出的轴动作信号，并得到所述轴动作信号对应的目标轴动作，所述目标轴动作包括内部轴动作和扩展轴动作； 若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程； 若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程；所述扩展轴模块与所述控制模块电连接； 所述内部轴动作流程包括内部总线轴启动流程； 所述若所述目标轴动作为所述内部轴动作，控制驱控一体机的控制模块执行内部轴动作流程，包括： 根据内部总线协议组织机械臂的运转数据； 将所述运转数据通过内部总线发送至驱控一体机的驱动模块，以启动内部总线轴，完成所述内部总线轴启动流程； 所述扩展轴动作流程包括扩展轴启动流程； 所述若所述目标轴动作为所述扩展轴动作，控制预设于驱控一体机内的扩展轴模块执行扩展轴动作流程，包括： 根据扩展总线协议组织机械臂的动作数据； 将所述动作数据通过扩展总线和所述扩展轴模块发送至预设的外部伺服，以启动扩展轴，完成所述扩展轴启动流程； 所述方法还包括： 同时发送所述运转数据和所述动作数据，以同时启动所述内部总线轴启动流程和所述扩展轴启动流程； 获取所述内部总线轴与所述扩展轴的启动间隔时间并输出； 所述获取所述内部总线轴与所述扩展轴的启动间隔时间并输出，包括： 获取所述内部总线轴的第一发送处理逻辑时间和第一数据传输时间； 计算所述第一发送处理逻辑时间和所述第一数据传输时间的第一时间和； 获取所述扩展轴的第二发送处理逻辑时间和第二数据传输时间； 计算所述第二发送处理逻辑时间和所述第二数据传输时间的第二时间和； 将所述第一时间和与所述第二时间和的差值作为启动间隔时间并输出。

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