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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于图像的汽车质心侧偏角的估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116523995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310455790.1，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权一种基于图像的汽车质心侧偏角的估计方法是由关懿航;周洪亮;何朕设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像的汽车质心侧偏角的估计方法在说明书摘要公布了：一种基于图像的汽车质心侧偏角的估计方法，涉及一种汽车信息估计方法。确定车载摄像头坐标系、图像坐标系和大地坐标系之间的关系，标定车载摄像头参数为车载摄像头的焦距、旋转矩阵以及平移向量；对图像进行逆透视变换使得采集到的图像上的原本在地面上平行的轨迹平行；经过处理得到图像纹理方向，即为车载摄像头对地速度的方向；坐标转换确定车载摄像头在车体坐标系的坐标，求解汽车质心的对地速度，最终得到汽车质心侧偏角。利用车载摄像头基于图像估计汽车质心侧偏角，无需汽车动力学模型，鲁棒性好，泛用性强，计算负担小。

本发明授权一种基于图像的汽车质心侧偏角的估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像的汽车质心侧偏角的估计方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一：标定车载摄像头参数 确定车载摄像头坐标系、图像坐标系和大地坐标系之间的关系，所述车载摄像头坐标系的原点在车载摄像头处，其X轴和Y轴方向与车载摄像头的感光元器件阵列排布一致，Z轴同轴指向车载摄像头正前方，车载摄像头坐标系下点的坐标表示为xC,yC,zC，所述图像坐标系是车载摄像头采集到图像的平面坐标系，其X轴和Y轴方向与图像中像素排布一致，图像坐标系下点的坐标表示为xI,yI，所述大地坐标系的原点在车载摄像头正下方的地面处，其X轴和Y轴方向分别为车载摄像头坐标系X轴和Y轴在地面上的投影，Z轴穿过车载摄像头指向正上方，大地坐标系下点的坐标表示为xG,yG,zG， 某点的坐标从大地坐标系到车载摄像头坐标系的转换关系为： 式中，R为旋转矩阵，T为平移向量，表示为： 其中，riji＝1,2,3，j＝1,2,3表示旋转矩阵R中的元素，tx、ty、tz分别表示车载摄像头原点在大地坐标系下的x、y、z坐标， 由于tx＝ty＝0，再从车载摄像头坐标系到图像坐标系的转换关系为： 式中，f为车载摄像头的焦距， 车载摄像头标定需要采集的内参为车载摄像头的焦距，外参为旋转矩阵以及平移向量； 步骤二：逆透视变换 对图像进行逆透视变换使得采集到的图像上的原本在地面上平行的轨迹平行，对于地面上的点，在大地坐标系下的坐标为xG,yG,0，转换到车载摄像头坐标系则表示为： 透视变换为： 整理得到： 根据上式即可得到图像坐标系中地面上的点在大地坐标系下的坐标， 逆透视变换为： 式中，x'I,y'I表示逆透视变换后的坐标； 步骤三：图像纹理方向识别 车载摄像头采集的图像经过逆透视变换后，经过处理得到图像纹理方向θ，图像纹理方向θ即为车载摄像头对地速度的方向； 步骤四：坐标转换 确定车载摄像头相对于车体的实际位置，定义车体坐标系原点在车辆质心位置，x轴指向车体前方，y轴指向车体左侧，设车载摄像头在所述车体坐标系的坐标为a,b，则车载摄像头的对地速度为： vx-br,vy+ar 其中，vx和vy分别为汽车质心的对地速度在x轴和y轴的分量，r为横摆率， 车载摄像头对地速度的方向为图像纹理方向θ，则有： vx-brsinθ＝vy+arcosθ 由于a、b、vx、r和θ已知，能够解出vy： vy＝tanθvx-br-ar 则汽车质心侧偏角

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