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龙图腾网获悉上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)申请的专利一种基于鲍登线传动的模块化膝关节助力外骨骼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476033B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310463922.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于鲍登线传动的模块化膝关节助力外骨骼装置是由毛政中;芮岳峰;黄显道;黄浩;曹文洁;张嘉梁;张楠;李瑞珍;王春雷设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于鲍登线传动的模块化膝关节助力外骨骼装置在说明书摘要公布了：本发明涉及特种服务机器人技术领域，公开了一种基于鲍登线传动的模块化膝关节助力外骨骼装置，包括腰部绑缚模块、两个腿部绑缚模块、两个执行端模块、两个电机端模块、两个鲍登线和主控模块；每个腿部绑缚模块包括自上至下依次连接的大腿绑缚模块、膝盖绑缚模块和小腿绑缚模块；执行端模块设置在膝盖绑缚模块上，电机端模块设置在腰部绑缚模块上；鲍登线分别连接在对应侧的电机端模块和执行端模块之间；主控模块设置在腰部绑缚模块上，用于控制电机端模块的工作状态，电机端模块通过鲍登线实现对执行端模块的控制，从而实现腿部绑缚模块的助力。本发明可对膝关节屈曲状态切换回伸展状态时的正向伸展助力输出力矩，增强膝关节正向伸展助力能力。

本发明授权一种基于鲍登线传动的模块化膝关节助力外骨骼装置在权利要求书中公布了：1.一种基于鲍登线传动的模块化膝关节助力外骨骼装置，其特征在于，包括腰部绑缚模块、腿部绑缚模块、执行端模块、电机端模块、鲍登线和主控模块； 所述腰部绑缚模块包括腰带； 所述腿部绑缚模块包括两个，两个所述腿部绑缚模块分别设置在腰带下方的左右两侧；每个所述腿部绑缚模块包括自上至下依次连接的大腿绑缚模块、膝盖绑缚模块和小腿绑缚模块；所述大腿绑缚模块包括大腿架、大腿绑缚圈和长度调整机构，所述大腿架通过长度调整机构与腰带转动连接，所述大腿绑缚圈设置在大腿架内侧；所述膝盖绑缚模块包括膝关节护板和约束带，所述约束带设置在膝关节护板后侧；所述小腿绑缚模块包括小腿护板和小腿绑缚圈，所述小腿绑缚圈设置在小腿护板后侧； 所述执行端模块包括两个，两个所述执行端模块分别设置在对应侧膝盖绑缚模块的外侧部；每个执行端模块包括大腿杆、小腿杆、小腿护板连接件、执行端槽轮和执行端导向件，所述大腿杆上端与大腿架下端铰接，所述大腿杆相对于大腿架可左右转动，所述大腿杆下端与膝关节护板外侧固定连接，所述大腿杆下端设有向外延伸的膝关节轴，所述执行端槽轮与小腿杆上端固定连接，所述小腿杆的长度方向沿执行端槽轮的切线方向设置，所述执行端槽轮同轴转动连接在膝关节轴上，所述小腿护板连接件与小腿护板上端固定连接，所述小腿杆下端与小腿护板连接件铰接，所述小腿护板连接件相对于小腿杆可左右转动，所述执行端导向件固定连接在大腿杆上； 所述电机端模块包括两个，两个所述电机端模块分别设置在腰带上；每个所述电机端模块包括电机、电机端槽轮、电机固定件和电机端导向件，所述电机通过电机固定件与腰带连接，所述电机的输出轴上固定连接电机端槽轮，所述电机壳体上固定连接电机端导向件； 所述鲍登线包括两个，两个所述鲍登线分别连接在对应侧的电机端模块和执行端模块之间；每个鲍登线包括鲍登线本体和鲍登线鞘，所述鲍登线鞘锚固在对应侧的电机端导向件和执行端导向件之间，所述鲍登线本体穿过鲍登线鞘内腔，其一端穿过电机端导向件缠绕在电机端槽轮上，另一端穿过执行端导向件缠绕在执行端槽轮上； 所述主控模块包括电源和控制器，所述电源和控制器设置在腰带上，所述电源分别与控制器和电机电连接，所述控制器电连接电机。

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