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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310474755.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法及装置是由赵欣;马佳宝;周姝含;葛腾辉;段江瑞;袁旺设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法及装置，混驾环境下包括有智能驾驶车辆车队和人工驾驶车辆，其方法包括：实时获取预设通信范围内智能驾驶车辆车队和人工驾驶车辆在行进方向上的位置信息和速度信息；基于位置信息和速度信息确定智能驾驶车辆车队的车队驾驶模式，车队驾驶模式至少包括原始驾驶模式；当车队驾驶模式不属于原始驾驶模式时，将当前的车队驾驶模式调整为原始驾驶模式；其中，原始驾驶模式为智能驾驶车辆车队位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方且智能驾驶车辆车队的速度不小于人工驾驶车辆的速度。本发明针对不同情况下的人工驾驶车辆，智能驾驶车辆车队能够做出相应调整，提高混驾情况下的通行效率。

本发明授权一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种混驾环境下的智能驾驶车辆车队通行方法，所述混驾环境下包括有智能驾驶车辆车队和人工驾驶车辆，其特征在于，所述方法包括：实时获取预设通信范围内智能驾驶车辆车队和人工驾驶车辆在行进方向上的位置信息和速度信息；基于所述位置信息和速度信息确定所述智能驾驶车辆车队的车队驾驶模式，所述车队驾驶模式至少包括原始驾驶模式；当所述车队驾驶模式不属于原始驾驶模式时，将当前的车队驾驶模式调整为原始驾驶模式；其中，所述原始驾驶模式为智能驾驶车辆车队位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方且智能驾驶车辆车队的速度不小于人工驾驶车辆的速度； 所述车队驾驶模式还包括第一切换驾驶模式；基于所述位置信息和速度信息确定所述智能驾驶车辆车队的车队驾驶模式，包括：当所述智能驾驶车辆车队位于所述人工驾驶车辆在行进方向上的前方，且智能驾驶车辆车队的速度小于人工驾驶车辆的速度时，所述智能驾驶车辆车队的当前驾驶模式为第一切换驾驶模式；当所述车队驾驶模式不属于原始驾驶模式时，将当前的车队驾驶模式调整为原始驾驶模式，包括：当所述智能驾驶车辆车队处于第一切换驾驶模式时，则控制智能驾驶车辆车队执行加速行为，使得智能驾驶车辆车队的速度不小于人工驾驶车辆，且始终位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方； 所述车队驾驶模式还包括第二切换驾驶模式；基于所述位置信息和速度信息确定所述智能驾驶车辆车队的车队驾驶模式，包括：当所述智能驾驶车辆车队位于人工驾驶车辆在行进方向上的后方时，所述智能驾驶车辆车队的当前驾驶模式为第二切换驾驶模式；当所述车队驾驶模式不属于原始驾驶模式时，将当前的车队驾驶模式调整为原始驾驶模式，包括：当所述智能驾驶车辆车队处于第二切换驾驶模式时，则控制智能驾驶车辆车队执行超车行为，使得智能驾驶车辆车队位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方，且速度不小于人工驾驶车辆； 控制智能驾驶车辆车队执行超车行为，使得智能驾驶车辆车队位于人工驾驶车辆在行进方向上的前方，且速度不小于人工驾驶车辆，包括：基于所述位置信息判断所述智能驾驶车辆车队在行进方向上的后方是否有人工驾驶车辆；当所述智能驾驶车辆车队在行进方向上的后方没有人工驾驶车辆时，则控制所述智能驾驶车辆车队执行简单超车行为；当所述智能驾驶车辆车队后方有人工驾驶车辆时，基于所述位置信息、速度信息以及预设的优化算法，确定所述智能驾驶车辆车队下一时刻车辆所处位置的最佳值；基于所述最佳值调整所述智能驾驶车辆车队下一时刻的运动状态，以执行最短距离超车行为；所述预设的优化算法以所述智能驾驶车辆车队最大和最小速度差值以及当前智能驾驶车辆的速度中最小的速度为目标，确定移动距离最小的下一时刻位置。

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