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龙图腾网获悉上海阜有海洋科技有限公司申请的专利18轴6腿恒张力行走运动控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116252886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310469480.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权18轴6腿恒张力行走运动控制系统及方法是由樊成设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本18轴6腿恒张力行走运动控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种18轴6腿恒张力行走运动控制系统及方法，系统包括机身本体、6个腿部结构、运动控制单元以及运动控制器；所述6个腿部结构包括1号腿部结构、2号腿部结构、3号腿部结构、4号腿部结构、5号腿部结构和6号腿部结构；6个腿部结构均相同，任意一个腿部结构包括髋关节、大腿、膝关节、小腿和脚掌。本发明提供的18轴6腿恒张力行走运动控制系统，具有两组腿部结构，每组腿部结构包括三个呈三角形布置的腿，因此，当一组腿部结构腾空时，另一组腿部结构产生前驱倾向，但不离地，从而实现三角状稳定支撑，提高行走稳定性。

本发明授权18轴6腿恒张力行走运动控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种18轴6腿恒张力行走运动控制系统的控制方法，其特征在于，所述18轴6腿恒张力行走运动控制系统包括机身本体、6个腿部结构、运动控制单元以及运动控制器；所述6个腿部结构包括1号腿部结构、2号腿部结构、3号腿部结构、4号腿部结构、5号腿部结构和6号腿部结构； 所述机身本体为矩形结构，在所述机身本体的左侧前端、左侧中部和左侧后端，各安装所述4号腿部结构、所述2号腿部结构和所述6号腿部结构；在所述机身本体的右侧前端、右侧中部和右侧后端，各安装所述1号腿部结构、所述5号腿部结构和所述3号腿部结构； 所述机身本体的左右方向为Y轴方向，前后方向为X轴方向，垂直方向为Z轴方向，建立XYZ坐标系； 所述6个腿部结构均相同，任意一个腿部结构包括髋关节、大腿、膝关节、小腿和脚掌；所述髋关节与所述机身本体连接；所述大腿的顶部与所述髋关节连接，所述大腿的底部和所述小腿的顶部通过所述膝关节连接；所述小腿的底部与所述脚掌连接；所述髋关节设置髋关节X轴旋转轴和髋关节Y轴旋转轴；所述膝关节设置膝关节Y轴旋转轴；所述脚掌内安装三维力传感器； 每个腿部结构设置三个运动控制单元，分别为：髋关节X轴运动控制单元、髋关节Y轴运动控制单元和膝关节Y轴运动控制单元； 所述运动控制器通过髋关节X轴运动控制单元，与所述髋关节X轴旋转轴连接；所述运动控制器通过髋关节Y轴运动控制单元，与所述髋关节Y轴旋转轴连接；所述运动控制器通过膝关节Y轴运动控制单元，与所述膝关节Y轴旋转轴连接； 所述运动控制器的输入端与所述三维力传感器连接； 控制方法包括以下步骤： 步骤1，系统上电后，自检，然后，使6条腿回归到原始默认位置； 步骤2，运动控制器实时采集每条腿的Y轴方向侧向力、X轴方向驱动力和Z轴方向垂直地面力； 然后，运动控制器根据当前需要完成的动作，以等时同步的方式向6条腿发送控制指令；所述控制指令包括髋关节X轴旋转角度、髋关节Y轴旋转角度和膝关节Y轴旋转角度； 每条腿根据接收到的控制指令，进行相应的动作； 步骤2中，采用以下方法，进行行走动作： 步骤2.1，1号腿部结构、2号腿部结构和3号腿部结构，形成第一组腿部结构；4号腿部结构、5号腿部结构和6号腿部结构，形成第二组腿部结构； 步骤2.2，两阶段控制： 第一阶段控制，6条腿共同产生向前的沿X轴方向驱动力： 运动控制器通过各条腿安装的三维力传感器，实时检测到6条腿沿X轴方向驱动力的当前合力，即：沿X轴方向的足部摩擦力；根据当前合力对第一组腿部结构中各条腿的膝关节角度和髋关节角度进行调节，进而调节第一组腿部结构中各条腿的沿X轴方向驱动力，通过该沿X轴方向驱动力，驱动第一组腿部结构中各条腿抬脚，并按一定步幅和步速向前腾空迈出； 第二阶段控制，第二组腿部结构中各条腿提供沿X轴方向驱动力： 运动控制器根据合力对第二组腿部结构中各条腿的膝关节角度和髋关节角度进行调节，进而调节第二组腿部结构中各条腿的沿X轴方向驱动力，使第二组腿部结构中各条腿产生前驱倾向，但不离地；此时第二组腿部结构中的4号腿部结构、5号腿部结构和6号腿部结构形成三角状稳定支撑结构；此时第一组腿部结构中各条腿为向前腾空迈出状态； 步骤2.3，两阶段控制： 第一阶段控制，6条腿共同产生向前的沿X轴方向驱动力： 当检测到第一组腿部结构中各条腿落地时，运动控制器通过各条腿安装的三维力传感器，实时检测到6条腿沿X轴方向驱动力的当前合力，即：沿X轴方向的足部摩擦力；根据当前合力对第二组腿部结构中各条腿的膝关节角度和髋关节角度进行调节，进而调节第二组腿部结构中各条腿的沿X轴方向驱动力，通过该沿X轴方向驱动力，驱动第二组腿部结构中各条腿抬脚，并按一定步幅和步速向前腾空迈出； 第二阶段控制，第一组腿部结构中各条腿提供沿X轴方向驱动力： 运动控制器根据合力对第一组腿部结构中各条腿的膝关节角度和髋关节角度进行调节，进而调节第一组腿部结构中各条腿的沿X轴方向驱动力，使第一组腿部结构中各条腿产生前驱倾向，但不离地；此时第一组腿部结构中的1号腿部结构、2号腿部结构和3号腿部结构形成三角状稳定支撑结构；此时第二组腿部结构中各条腿为向前腾空迈出状态； 如此循环步骤2.2和步骤2.3，实现行走动作； 步骤2中，采用以下方法进行恒张力行走运动控制： 系统以任意的排列组合方式对各个腿同时进行调节，对于任意一条腿，调节方式为： 通过安装在某条腿脚掌内的三维力传感器，同时检测某条腿的Y轴方向侧向力、X轴方向驱动力和Z轴方向垂直地面力； 如果该条腿不在恒张力范围内，则分别调节其Y轴方向侧向力、X轴方向驱动力和Z轴方向垂直地面力，以使其在恒张力范围内； 其中：调节Y轴方向侧向力的方法为：由髋关节绕X轴旋转驱动器进行调节；调节X轴方向驱动力的方法为：由髋关节绕Y轴旋转驱动器与膝关节绕Y轴旋转驱动器同时进行调节；调节Z轴方向垂直地面力的方法为：由膝关节绕Y轴旋转驱动器进行调节。

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