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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利用于训练板球发球的欠驱动机械手装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116549950B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310510400.6，技术领域涉及：A63B69/40；该发明授权用于训练板球发球的欠驱动机械手装置是由李二伟;东继鑫;李平;李冬冬设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于训练板球发球的欠驱动机械手装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于训练板球发球的欠驱动机械手装置，其包括手指组件、手指驱动组件、指间联动组件和拇指驱动组件。在手指驱动组件中，第二转动轮通过腱绳依次将第一关节轮、第一张紧轮、第二关节轮、第二张紧轮和第三关节轮连接。在指间联动组件中，第二微型电机和第二传动齿轮的中部连接，第二传动齿轮依次通过第五传动齿轮、第三传动齿轮、第四传动齿轮、第六传动齿轮和第七传动齿轮连接；在拇指驱动组件中，第一微型电机和第一传动齿轮的第一端连接，第一传动齿轮的第二端依次通过第八传动齿轮、锥齿轮和转动转轴连接。本发明采用欠驱动控制在保证精准设定发球动作的同时简化机械结构与控制复杂度，发球姿态全面，个性化程度高。

本发明授权用于训练板球发球的欠驱动机械手装置在权利要求书中公布了：1.一种用于训练板球发球的欠驱动机械手装置，其包括手指组件、手指驱动组件、指间联动组件和拇指驱动组件，其特征在于， 所述手指组件，其包括拇指组件、第一手指组件、第二手指组件、第三手指组件和分离式摩擦轮组件，所述第一手指组件中第一手指单元第三指节和所述第二手指组件中第二手指单元第三指节的末端分别设有分离式摩擦轮组件；所述分离式摩擦轮组件，其包括指尖微型电机、减速箱、摩擦轮壳体、第一摩擦轮连杆、第二摩擦轮连杆、摩擦轮分离体和弹簧，所述指尖微型电机的输出轴通过减速箱和所述摩擦轮壳体的中心轴连接，所述摩擦轮分离体的第一安装端和第二安装端分别与所述第一摩擦轮连杆和所述第二摩擦轮连杆的第一端转动连接，所述弹簧的两端分别与所述摩擦轮分离体的第三安装端和所述摩擦轮壳体的安装端连接；所述摩擦轮分离体能够相对摩擦轮壳体上移及下移；第一摩擦轮连杆和第二摩擦轮连杆用于摩擦轮分离体上移时相向旋转以锁死分离式摩擦轮组件；所述拇指组件包括拇指单元第一指节和拇指指根关节，所述拇指指根关节的第一端和所述拇指单元第一指节的第一端连接； 所述手指驱动组件，其包括第一关节轮、第一张紧轮、第二关节轮、第二张紧轮、第三关节轮、直线驱动器、连接件和转动轮，所述直线驱动器通过连接件和所述转动轮的中部连接，所述第一关节轮、所述第二关节轮和所述第三关节轮的安装端分别与第一指节和第二指节连接的销轴处、第二指节和第三指节连接的销轴处以及第三指节的销轴处，所述第一张紧轮和所述第二张紧轮分别为位于所述第一指节和所述第二指节的长孔固定端，所述转动轮通过腱绳依次将第一关节轮、第一张紧轮、第二关节轮、第二张紧轮和第三关节轮连接； 所述指间联动组件，其包括第二微型电机、第二传动齿轮、第三传动齿轮、第四传动齿轮、第五传动齿轮、第六传动齿轮和第七传动齿轮，所述第二微型电机的输出轴和所述第二传动齿轮的中部连接，所述第二传动齿轮通过皮带和所述第五传动齿轮的第一端连接，所述第五传动齿轮的第二端和所述第三传动齿轮的第一端连接，所述第三传动齿轮的第二端和所述第四传动齿轮的第一端连接，所述第四传动齿轮的第二端和所述第六传动齿轮的第一端连接，所述第六传动齿轮的第二端和所述第七传动齿轮连接； 所述拇指驱动组件，其包括联轴器、转动转轴、第一锥齿轮、第一微型电机、第二锥齿轮、第八传动齿轮和第一传动齿轮，所述第一微型电机的输出轴通过联轴器和所述第一传动齿轮的第一端连接，所述第一传动齿轮的第二端通过第八传动齿轮和所述第一锥齿轮的第一端连接，所述第一锥齿轮的第二端和所述第二锥齿轮的第一端啮合，所述第二锥齿轮的第二端和所述转动转轴的第一安装端连接，所述转动转轴的第二安装端和所述第一安装板的第一固定端连接，所述转动转轴的第三安装端和所述拇指指根关节的第二端连接。

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