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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利基于角域重采样迭代的编码器误差测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116539919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310512430.0，技术领域涉及：G01P21/02；该发明授权基于角域重采样迭代的编码器误差测量方法及系统是由曾强;刘元昊;张艺超;王利明;丁晓喜;余文念;黄文彬;白温毓设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于角域重采样迭代的编码器误差测量方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于编码器误差测量技术领域，具体公开了一种基于角域重采样迭代的编码器误差测量方法及系统，该方法包括步骤：S1，得到编码器的时域解析信号；S2，获取编码器含有误差成分的瞬时角速度信号；S3，对步骤S2的瞬时角速度信号时域同步平均；S4，对步骤S3的信号积分和校准；S5，获得编码器角域信号；S6，获取编码器含有误差成分的瞬时角速度信号；S7，对步骤S6的瞬时角速度信号进行角域同步平均；S8，对角域同步平均后的信号积分和校准；S9，对积分和校准后的编码器信号进行角域非线性重采样；S10，对编码器角域信号角域迭代修正，判断是否收敛，如果收敛则输出编码器误差；否则返回步骤S6。采用本技术方案，误差测量更精确。

本发明授权基于角域重采样迭代的编码器误差测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于相位差分角域重采样迭代的编码器误差测量方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，通过多个探头获取编码器脉冲解析信号，并得到编码器的时域解析信号； S2，基于步骤S1获得的编码器时域解析信号，进行信号差分，获取编码器含有误差成分的瞬时角速度信号； S3，对步骤S2获得的含有误差成分的瞬时角速度信号进行时域同步平均； S4，对步骤S3获得的时域同步平均后的信号进行积分和校准； S5，对步骤S4中积分和校准后的编码器信号进行角域非线性重采样，获得编码器角域信号； S6，对编码器角域信号进行信号差分，获取编码器含有误差成分的瞬时角速度信号； S7，对步骤S6获得的含有误差成分的瞬时角速度信号进行角域同步平均； S8，对步骤S7获得的角域同步平均后的信号进行积分和校准； S9，对步骤S8积分和校准后的编码器信号进行角域非线性重采样； S10，将步骤S9角域非线性重采样后的编码器角域信号进行角域迭代修正，即重新将角域信号带入步骤S6至步骤S9中进行信号处理，判断是否收敛；如果收敛则输出编码器误差；否则返回步骤S6； 步骤S5中获得编码器角域信号的方法为： 基于样条插值及获得的编码器角误差θet，进行三次样条曲线插值，获取角域线性且等角间隔的时间序列tintern： tinterm＝splineθcarriern,tn,θinterm 其中，spline为三次样条插值，θcarriern为载波信号的等时间间隔的角度序列，θinterm为等角间隔序列，tn为源信号等时间间隔序列； 根据差值获得的tinterm与θinterm的映射关系，对时域信号进行线性角域重采样重构，获得编码器信号的角域信号，即 编码器方波的角域解析信号aθ为： 其中，Pθ为解析信号的实部表达式，H为希尔伯特变换，i为虚数单位，Aθ为编码器方波信号的幅值函数，λ′θ为编码器方波信号的相位函数，为编码器方波信号的角度函数； 两个探头获取的角域解析信号为： 其中，λ′1θ与λ′2θ为测得脉冲信号中以转轴旋转角度θ为自变量的角域相位，n为调制频率的阶次，阶次值为0，1，2，……n。

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