宁夏财经职业技术学院柴彦红获国家专利权
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龙图腾网获悉宁夏财经职业技术学院申请的专利一种带有实体连接的多机器人包围控制方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520750B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310518441.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种带有实体连接的多机器人包围控制方法及其装置是由柴彦红设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种带有实体连接的多机器人包围控制方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种带有实体连接的多机器人包围控制方法及其装置，所述方法包括：获取每个节点的位置和速度、目标物的位置，计算所有节点构成的虚拟中心的位置和速度、每个节点距离虚拟中心的期望距离、节点之间的距离和每个节点到目标物的距离；基于每个节点的节点包围队形控制模型，控制每个节点的运动，直到所有节点构成的虚拟中心与目标物重合；控制每个节点捕获目标物。所述的带有实体连接的多机器人包围装置包括至少两个具有空间三维运动能力的机器人，通过相互协作，使包覆范围逐步变大，从而实现对目标物的包围，所述的带有实体连接的多机器人包围装置可在短时间内对目标物的包覆控制。
本发明授权一种带有实体连接的多机器人包围控制方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种带有实体连接的多机器人包围控制方法，所述带有实体连接的多机器人包括至少两个节点，所述节点为单个机器人，每个节点之间通过实体连接，每个所述节点和实体构成的整体用于对目标物进行包围控制，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100、获取每个节点的位置和速度、目标物的位置，计算所有节点构成的虚拟中心的位置和速度、每个节点距离虚拟中心的期望距离、节点之间的距离和每个节点到目标物的距离； S200、基于每个节点的节点包围队形控制模型，控制每个节点的运动，直到所有节点构成的虚拟中心与目标物重合；所述节点包围队形控制模型为： 其中，ui为各个节点的控制速度，为节点的序号，为当前节点到其他节点之间的距离分量，为当前节点与其他节点的速度差异值分量，为当前节点到虚拟中心的距离分量，为当前节点与虚拟中心的速度差异值分量，为当前节点到目标物位置的距离分量，和为节点包围队形控制模型各个分量对应的增益参数； S300、控制每个节点捕获目标物。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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